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龙图腾网获悉武汉大学;武汉市测绘研究院申请的专利一种融合车载影像与点云的道路边界提取与矢量化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211270455.6，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种融合车载影像与点云的道路边界提取与矢量化方法是由李庞胤;谭仁春;米晓新;郭明武;陈涛;杨必胜;董震设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合车载影像与点云的道路边界提取与矢量化方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种融合车载影像与点云的道路边界提取与矢量化方法。本发明基于点云超体素分割结果，采用收缩距离聚类算法进行道路边界点云的提取与去噪；基于车载影像，采用语义分割模型和区域生长算法提取道路边界像素，并进一步将边界像素转到世界坐标系；构建Snake模型融合点云和车载影像的提取结果，利用改进内力矩阵进行模型求解得到道路边界点集；对点集进行矢量化及多段线简化，得到三维矢量线状道路边界。本发明提出的道路边界提取方法对不同形状和点密度的三维道路边界具有较强的鲁棒性，在道路边界磨损或遮挡严重的场景中仍能获得完整且位置准确的矢量道路边界，可应用于面向自动驾驶的高精地图生产及基础地理信息数据的更新。

本发明授权一种融合车载影像与点云的道路边界提取与矢量化方法在权利要求书中公布了：1.一种融合车载影像与点云的道路边界提取与矢量化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：移动激光扫描系统通过三维激光扫描仪实时采集多个时刻的道路三维点云，通过GNSS定位模块实时采集多个时刻的车辆位置，通过全景相机实时采集多个时刻的车载全景影像，通过惯性测量单元实时采集多个时刻的全景相机拍摄时的横滚角、多个时刻的全景相机拍摄时的偏航角、多个时刻的全景相机拍摄时的俯仰角； 步骤2：将每个时刻的道路三维点云进行超体素分割，采用基于收缩距离的欧式聚类方法提取每个时刻的道路边界三维点云，对每个时刻的道路边界三维点云进行去噪，得到每个时刻的去噪后道路边界三维点云； 步骤3：将每个时刻的车载全景影像通过层次多尺度注意力机制的神经网络模型进行语义分割，得到每个时刻的路面区域图像，进一步利用区域生长算法提取每个时刻的路面区域图像中多个道路边界像素点，将每个时刻的车载全景影像与去噪后道路边界三维点云进行配准得到像素与点云之间的关系模型，进一步将每个时刻的路面区域图像中多个道路边界像素点转换到世界坐标系，得到每个时刻的坐标转换后道路边界三维点云； 步骤 4：将多个时刻的去噪后道路边界三维点云进行拼接得到拼接后道路边界三维点云，计算拼接后道路边界三维点云的包围盒，根据拼接后道路边界三维点云的包围盒构建XOY格网化像素平面，将拼接后道路边界三维点云投影至XOY格网化像素平面得到投影后道路边界图像，将投影后道路边界图像进行二值化得到道路边界特征图；通过设置感兴趣区域将多个时刻的坐标转换后道路边界三维点云进行拼接得到拼接后坐标转换的道路边界三维点云，计算拼接后坐标转换的道路边界三维点云的包围盒，根据拼接后坐标转换的道路边界三维点云的包围盒构建XOY格网化像素平面，将拼接后坐标转换的道路边界三维点云投影至XOY格网化像素平面得到投影后道路边界图像，将投影后道路边界图像进行二值化得到初始轮廓图像；构建Snake模型，利用改进内力矩阵对Snake模型进行求解得到道路边界点集； 步骤5：将道路边界点集进行矢量化得到道路边界多段线，将道路边界多段线进一步通过基于道格拉斯扑克法进行多段线简化，得到矢量线状道路边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学;武汉市测绘研究院，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山街道八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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