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龙图腾网获悉天津市水利科学研究院申请的专利一种适用于城市水网生态护砌的铺砖设备及铺设方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115679894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211363846.2，技术领域涉及：E02B3/12；该发明授权一种适用于城市水网生态护砌的铺砖设备及铺设方法是由张振;傅建文;代全忠;王哲;陆梅;齐伟;樊君;张麟设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于城市水网生态护砌的铺砖设备及铺设方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于城市水网生态护砌的铺砖设备及铺设方法，包括运输装置、装料斗、泥浆桶、护砌装夹机构和坡度检测装置，装料斗内设有若干生态护砌，泥浆桶导管连接抽浆泵的输入端，抽浆泵的输出端连接主导管；护砌装夹机构包括运动部件、夹持组件和控制器；夹持组件包括若干机械爪，各机械爪之间设有喷浆枪头，夹持组件与摆动组件之间设有压力传感器，机械爪的外壁上安装有图像采集装置，控制器控制抽浆泵将泥浆泵入喷浆枪头以对河道坡面喷浆，控制运动部件带动夹持组件移动以夹持生态护砌至河道坡面，以及根据实时图像、综合坡度和反馈力调整各机械爪对生态护砌的夹持角度和按压力度。本发明提升生态互砌铺设作业质量和安全性。

本发明授权一种适用于城市水网生态护砌的铺砖设备及铺设方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于城市水网生态护砌的铺砖设备，其特征在于，包括运输装置1、装料斗2、泥浆桶3、护砌装夹机构和用于检测河道坡面综合坡度的坡度检测装置12，所述装料斗2、所述泥浆桶3、所述护砌装夹机构和坡度检测装置12均固定设置在所述运输装置1上端；所述装料斗2内设有若干生态护砌21，所述生态护砌21中部开设有孔洞；所述泥浆桶3通过导管连接一抽浆泵4的输入端，所述抽浆泵4的输出端连接一主导管；所述护砌装夹机构包括运动部件5、夹持组件6和控制器7，所述运动部件5固定在所述运输装置1上端，所述夹持组件6固定在所述运动部件5远离所述运输装置1一端，所述控制器7电连接所述抽浆泵4、所述运动部件5、所述夹持组件6和所述坡度检测装置12；所述运动部件5包括旋转台51、抬升组件52和摆动组件53； 所述夹持组件6包括若干机械爪61，各所述机械爪61之间设有连通所述主导管的喷浆枪头62，所述夹持组件6与所述摆动组件53之间设有用于检测所述河道坡面对各所述机械爪61反馈力的压力传感器8，所述机械爪61的外壁上安装有用于拍摄所述河道坡面实时图像的图像采集装置9，所述图像采集装置9电连接所述控制器7，所述控制器7控制所述运动部件5带动所述夹持组件6移动以夹持所述生态护砌21至所述河道坡面，控制所述抽浆泵4将泥浆泵入所述喷浆枪头62以贯穿所述孔洞对所述河道坡面喷浆，以及根据所述实时图像、所述综合坡度和所述反馈力调整各所述机械爪61对所述生态护砌21的夹持角度和按压力度；所述机械爪61包括摆动杆部611和夹持部612，所述夹持部612内嵌设有夹缝喷头613，所述夹缝喷头613的喷射口位于所述夹持部612朝向所述生态护砌21的外表面，所述抽浆泵4的输出端还连接有若干分导管，所述分导管连通所述夹缝喷头613； 同一竖直平面上的所述机械爪61的外壁上安装有用于检测所述机械爪61与所述河道坡面之间相对距离的距离传感器13，所述控制器7包括： 第一计算单元71，用于计算每对所述相对距离之间的距离阈值； 第一处理单元72，用于根据所述生态护砌21的尺寸将所述实时图像预先划分为若干图像块，并根据预设图像识别算法识别得到所述图像块上各处的深度数据； 第二处理单元73，连接所述第一计算单元71，用于根据各所述距离阈值求得到距离标准差值，并根据所述距离标准差值和所述综合坡度处理得到坡面斜度校准值； 指令生成单元74，连接所述第一处理单元72，用于根据所述坡面斜度校准值和各所述深度数据处理得到夹持角度调整指令，以及根据所述反馈力生成按压指令； 所述运动部件5根据所述夹持角度调整指令调整各所述机械爪61对所述生态护砌21的夹持角度，以及根据所述按压指令调整各所述机械爪61对所述生态护砌21的按压力度； 所述第二处理单元73包括： 第一计算子单元731，用于将各所述距离阈值代入标准差计算公式中，计算得到所述距离标准差值； 校准子单元732，连接所述第一计算子单元731，用于在所述距离标准差值大于预设的距离阈值时，用于将所述综合坡度与所述距离标准差值相加得到所述坡面斜度校准值，以及在所述距离标准差值不大于所述距离阈值时，将所述综合坡度作为所述坡面斜度校准值； 所述指令生成单元74包括： 第一处理子单元741，用于根据所述深度数据处理得到所述图像块相对应的所述河道坡面的各处实际深度，进而将各所述实际深度和所述坡面斜度校准值输入预先训练完成的一斜度调整模型中，得到单位坡优化斜度，并根据所述单位坡优化斜度处理得到所述夹持角度调整指令； 第二处理子单元742，用于在所述反馈力大于预设的第一阈值时生成第一按压指令，以及在所述反馈力不大于预设的第二阈值时生成第二按压指令； 所述运动部件5根据所述第一按压指令减小各所述机械爪61对所述生态护砌21的按压力度，以及根据所述第二按压指令增大各所述机械爪61对所述生态护砌21的按压力度。

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