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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院申请的专利一种主从同构式血管介入手术机器人操作机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115645065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211295399.1，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种主从同构式血管介入手术机器人操作机构是由王昱棠;许侃;陈鹏飞;郭云宝;田大鹏设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主从同构式血管介入手术机器人操作机构在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗手术领域，具体涉及一种主从同构式血管介入手术机器人操作机构，包括：介入组件、直线电机组件、夹持组件A、夹持组件B和夹持组件C，夹持组件A、夹持组件B和夹持组件C依次设置且同向滑动地设置在直线电机组件上，介入组件包括导管、Y阀、扭控器和导丝，Y阀包括Y阀旋转部件和Y阀固定部件，Y阀旋转部件与Y阀固定部件连接可绕其进行径向旋转，导管与Y阀旋转部件固定连接，导丝上设置有扭控器后穿设导管并伸出，导管、Y阀固定部件、扭控器分别活动夹持在夹持组件A、夹持组件B、夹持组件C上。本发明对医生在手术室操作导管和导丝的动作进行拆解，得到导管轴向递送、导管旋转、导丝轴向递送和导丝旋转的拆分结果。

本发明授权一种主从同构式血管介入手术机器人操作机构在权利要求书中公布了：1.一种主从同构式血管介入手术机器人操作机构，其特征在于，包括：介入组件、直线电机组件、夹持组件A、夹持组件B和夹持组件C，所述夹持组件A、夹持组件B和夹持组件C依次设置且同向滑动地设置在所述直线电机组件上，所述介入组件包括导管、Y阀、扭控器和导丝，所述Y阀包括Y阀旋转部件和Y阀固定部件，所述Y阀旋转部件与所述Y阀固定部件连接可绕其进行径向旋转，所述导管与所述Y阀旋转部件固定连接，所述导丝上设置有所述扭控器后穿设所述导管并伸出，所述导管、Y阀固定部件、扭控器分别活动夹持在所述夹持组件A、夹持组件B、夹持组件C上； 所述直线电机组件包括定子、动子A、动子B和动子C，所述定子与外界结构安装固定，所述夹持组件A安装在所述动子A上，所述夹持组件B安装在所述动子B上，所述夹持组件C安装在所述动子C上； 所述夹持组件C包括基座C、旋转电机B、轴套B、齿轮C、精密螺纹副、旋转轴C、齿轮D、连接轴B、轴承C和轴承D；所述基座C包括轴肩C和轴肩D；所述夹持组件C与所述动子C连接安装；所述旋转电机B与所述基座C连接；所述旋转电机B设置有输出轴B，所述输出轴B与所述连接轴B内孔过盈配合；所述齿轮D的内孔与所述连接轴B过盈配合；所述轴承C外圈与所述轴肩C过盈配合；所述轴承D与所述轴肩D过盈配合；齿轮C内孔与所述旋转轴C过盈配合； 所述旋转轴C分别与所述轴承C、轴承D的内圈过盈配合；所述旋转轴C与所述轴套B配合；所述精密螺纹副包括螺母基体和螺杆；所述螺母基体与所述旋转轴C连接；所述螺杆与所述螺母基体连接；所述扭控器安装在所述旋转轴C内部。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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