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龙图腾网获悉杭州素问九州医疗科技有限公司申请的专利形成关节的两骨块所成角度的测算方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115568988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110761737.5，技术领域涉及：A61F2/46；该发明授权形成关节的两骨块所成角度的测算方法与装置是由M·杰森;林必贵设计研发完成，并于2021-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本形成关节的两骨块所成角度的测算方法与装置在说明书摘要公布了：本发明提供对形成关节的两骨块所成角度的测算方法与装置，能用于计算机辅助膝关节置换术中膝关节屈曲、外翻和内翻角度的实时测量。其中利用光学跟踪系统来建立3维虚拟骨骼模型的坐标系与从实际骨骼表面采集的标志的坐标系之间的转换关系，利用从模型中提取的标志点来求取各角度，标志点选自：髋关节中心H、股骨膝关节中心FK、外上髁LE、内上髁ME、胫骨膝关节中心TK、胫骨结节TB和踝关节中心AK，包括：求取股骨机械轴方向向量及胫骨机械轴方向向量；求取膝关节围绕矢状面上的横轴的屈曲运动时的屈曲角度。外翻和内翻角度可通过在冠状面Pc或横切面投影股骨轴线和胫骨轴线来确定。还相应地提供手术机器人系统和存储介质及测算装置。

本发明授权形成关节的两骨块所成角度的测算方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种形成关节的两骨块所成角度的测算方法，用于计算机辅助手术导航系统，其中，利用光学跟踪系统来建立3维虚拟骨骼模型的坐标系与从实际骨骼表面采集的标志的坐标系之间的转换关系，其特征在于，利用从所述3维虚拟骨骼模型中提取的标志点，来求取所述角度，其中，所述标志点包括：髋关节中心H、股骨膝关节中心FK、胫骨膝关节中心TK、踝关节中心AK、胫骨结节TB、外上髁LE和内上髁ME，还包括如下步骤： 求取股骨机械轴方向向量：，式3，以及胫骨机械轴方向向量：，式4； 由此，求取膝关节在矢状面上屈曲运动时的屈曲角度αf： ，式5，从所述3维虚拟骨骼模型中取一条穿过所述胫骨结节TB并在矢状面上垂直于所述胫骨机械轴的线Ld，求所述线Ld的方向向量与所述股骨机械轴的方向向量之间的夹角αdf，以表示所述胫骨机械轴相对于所述股骨机械轴的倾斜方向，冠状面Pc由所述髋关节中心H、外上髁LE、内上髁ME定义，当0°αf60°或120°αf160°时，将冠状面Pc用作为投影面，基于向量、在冠状面Pc上的投影来确定外翻角和内翻角，投影基于下式进行计算： 设向量是向量在一个具有法向量的投影面上的投影，则，式6，如果所述外上髁LE和所述内上髁ME没有形成与所述向量垂直的向量，则寻找具有所述向量作为法线并包含所述外上髁LE和所述内上髁ME二者其中一个点的平面PV，在该平面PV上投影二者其中另一个点，利用所投影的点及与其成对的上述其中一个点形成一个垂直于所述向量的向量，通过该成对的点和所述向量得到投影面Pc’，利用向量、在所述投影面Pc’上投影得到的和，来确定所述外翻角和内翻角，当60°≤αf≤120°时，将垂直于冠状面Pc的横切面PV’作为通过所述外上髁LE和所述内上髁ME的投影面，用冠状面Pc的法向量和所述向量在所述横切面PV’上的投影来确定外翻角和内翻角，如果所述夹角αdf为90°，则判定胫骨机械轴朝前或后方向倾斜为零； 如果所述夹角αdf大于90°，则判定所述屈曲角度αf为正，且所述胫骨机械轴朝后方向倾斜； 如果所述夹角αdf小于90°，则判定所述屈曲角度αf为负，且所述胫骨机械轴向前倾斜，实时计算下肢每个位置的屈曲角度αf、内翻角和外翻角。

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