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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利单目深度估计方法、装置、电子设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210937447.6，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权单目深度估计方法、装置、电子设备、存储介质及车辆是由叶晓青;杨威设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目深度估计方法、装置、电子设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种单目深度估计方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及图像处理、计算机视觉和深度学习等技术领域，可应用于3D视觉、智能交通等场景。具体实现方案为：从单目图像采集装置采集的图像中，提取多个分辨率的特征图；对多个分辨率的特征图进行融合处理，得到多个待处理特征图；对多个待处理特征图进行加权处理，得到目标特征图；基于目标特征图进行深度估计，得到图像的深度图。基于多个分辨率的特征图能够从图像中提取出不同层次的尺度不变特征。对不同分辨率的特征图进行融合，得到增强的尺度不变特征。增强的尺度不变特征不受物体在图像中的尺寸影响，使得该方法能够适用不同相机。

本发明授权单目深度估计方法、装置、电子设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种单目深度估计方法，包括： 基于编码器和解码器架构的神经网络从单目图像采集装置采集的图像中，提取出由所述解码器输出的多个分辨率的特征图； 对所述多个分辨率的特征图进行融合处理，得到多个待处理特征图：包括：从所述多个分辨率的特征图中，选取目标分辨率的特征图为基准特征图，从所述目标分辨率之外的特征图中选取第一特征图； 基于注意力机制，将所述第一特征图与所述基准特征图进行融合，得到所述第一特征图对应的融合特征图，包括：在选取出多个所述第一特征图的情况下，对每个所述第一特征图分别执行以下操作，得到所述第一特征图对应的融合特征图： 基于注意力机制，从所述第一特征图中提取出多种第一子特征图，以从第一特征图中挖掘出不同的尺度不变特征；以及，对所述基准特征图依序进行特征提取和采样至所述第一子特征图的分辨率，得到第二子特征图； 将所述多种第一子特征图进行融合，得到第三子特征图； 将所述第三子特征图和所述第二子特征图进行融合，得到第四子特征图； 将所述第四子特征图采样至所述目标分辨率，得到所述第一特征图对应的融合特征图； 将所述融合特征图和所述基准特征图作为所述待处理特征图； 对所述多个待处理特征图进行加权处理，得到目标特征图； 基于所述目标特征图进行深度估计，得到所述图像的深度图。

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