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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司申请的专利一种综采工作面刮板机直线度测量方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210827616.0，技术领域涉及：G01B11/27；该发明授权一种综采工作面刮板机直线度测量方法及设备是由杜明;呼少平;任怀伟;薛忠新;赵国瑞;李帅帅设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种综采工作面刮板机直线度测量方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提出一种综采工作面刮板机直线度测量方法及设备，该方法通过采集设置于刮板机机身指定位置并按照预定规则排列的平面标靶图像，确定每一平面标靶图像在对应拍摄相机坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵，计算每一平面标靶图像中全部平面标靶中心点在对应拍摄相机坐标系下的三维坐标，将所有平面标靶中心点的三维坐标统一映射至全局坐标系中，基于所有平面标靶中心点在全局坐标系下的三维坐标，计算在全局坐标系三轴方向的直线度，拟合刮板机的整体空间形态，实现刮板机直线度的测量。通过本发明，能够实现刮板机全景直线度检测；且实现三维方向的直线度检测。

本发明授权一种综采工作面刮板机直线度测量方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种综采工作面刮板机直线度测量方法，其特征在于，包括： 采集设置于刮板机机身指定位置，并按照预定规则排列的平面标靶图像，确定每一平面标靶图像在对应拍摄相机坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵； 基于所述旋转矩阵和平移矩阵，计算每一平面标靶图像中全部平面标靶中心点在对应拍摄相机坐标系下的三维坐标； 将所有平面标靶中心点的三维坐标统一映射至全局坐标系中，基于所有平面标靶中心点在全局坐标系下的三维坐标，计算在全局坐标系三轴方向的直线度，拟合刮板机的整体空间形态，实现刮板机直线度的测量； 在刮板机机身指定位置设置并按照预定规则排列平面标靶图像时，包括： 选择工作面端头处的液压支架作为起点，设定液压支架间隔，在相隔为预设间隔的液压支架顶梁安装广角拍摄相机；安装时镜头视野朝下，确保所有的拍摄相机视场顺次连接形成总视场，且所述刮板机完整出现在拍摄相机总视场中； 在所述刮板机机身外侧线缆槽处循环布设3种具备不同视觉特征的平面标靶，使每一拍摄相机的拍摄视场完全捕捉三种平面标靶，且两侧的两种平面标靶处于相邻拍摄相机的视场重叠区域，其中，在刮板机外侧的线缆槽处循环布设3种具备不同视觉特征的平面标靶，包括：编号为1号、2号、3号的3种ArUco标靶，其中1号、3号标靶分别位于当前拍摄相机与相邻两侧拍摄相机视场重叠的区域中，2号标靶位则位于当前拍摄相机的视场中央； 还包括：对刮板机空间形态进行三维可视化显示的步骤；将每个平面标靶的位姿在全局坐标系中进行可视化显示，并据此拟合出刮板输送机的整体空间形态，实现刮板输送机直线度的检测。

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