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龙图腾网获悉南京晨光集团有限责任公司申请的专利一种基于GA-RK的电动缸快速起竖方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115051619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210701830.1，技术领域涉及：H02P23/20；该发明授权一种基于GA-RK的电动缸快速起竖方法是由刘广浩;张绍伟;孔得琳;彭战虎;朱鹏飞;郭庆旭;王震设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于GA-RK的电动缸快速起竖方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于GA‑RK的电动缸快速起竖方法，将电动缸起竖过程分为四个阶段：起竖起始阶段采用恒扭矩控制电动缸进行起竖；确定初始起竖角度和起竖角速度为恒扭矩阶段最后点对应的起竖角度和起竖角速度，计算电机转速，当电机功率达到电机额定功率时采用恒功率控制电动缸进行起竖，当电机转速到电机额定转速时采用恒转速控制电动缸进行起竖，然后采用匀减速方式控制电动缸进行减速，直至电动缸停止，得到减速阶段时间。整个规划过程中电动缸推动负载按照恒转矩→恒功率→恒转速→匀减速四个阶段，并在各阶段中添加拟合过渡阶段，降低负载的抖动和冲击的同时，在相同电机情况下可减少总起竖时间。

本发明授权一种基于GA-RK的电动缸快速起竖方法在权利要求书中公布了：1.一种基于GA‑RK的电动缸快速起竖方法，其特征在于，将电动缸起竖过程分为四个阶段： 起竖起始阶段采用恒扭矩控制电动缸进行起竖：确定恒扭矩阶段的起竖角度angleS，起竖速度为angleV，起竖角加速度angleA与起竖时间angletime，取对应的电机功率与电机额定功率power最接近的起竖时间作为恒扭矩阶段的起竖结束时间torquetime； 然后采用恒功率控制电动缸进行起竖，确定初始起竖角度和起竖角速度为恒扭矩阶段最后点对应的起竖角度和起竖角速度，计算电机转速，取对应的电机功率与电机额定转速speed最接近的起竖时间作为恒功率阶段的起竖结束时间powertime； 当电机转速到电机额定转速时采用恒转速控制电动缸进行起竖，确定初始起竖角度和起竖角速度为恒功率阶段结束时状态对应的起竖角度和起竖角速度，确定初始起竖角度和起竖角速度为恒功率阶段结束时状态对应的起竖角度和起竖角速度，计算恒转速阶段的起竖角度angleS，取对应的起竖角度与额定减速角度slowangle最接近的起竖时间作为恒转速阶段的起竖结束时间speedtime； 然后采用匀减速方式控制电动缸进行减速，直至电动缸停止； 起竖总时间totaltime为： totaltime＝slowtime+speedtime其中angle为起竖角度，angleS3为恒转速阶段得到的当前起竖角度，angleV3为恒转速阶段得到的当前起竖速度，slowtime为减速阶段时间，angleA为起竖角加速度； 采用GA方法对总起竖时间进行优化，将总起竖时间totaltime作为适应度参数，确定各优化参数后导入GA工具箱，工具箱使用代码为： [x,totaltime]＝ga@timecalculate,nvars,[],[],[],[],lb,ub其中： x‑‑‑‑‑由各优化参数最优解组成的优化参数矩阵； timecalculate‑‑‑‑‑计算总起竖时间的函数； totaltime‑‑‑‑‑优化后的总起竖时间； nvars‑‑‑‑‑优化的参数个数； [],[],[],[]‑‑‑‑‑非线性约束和线性约束； lb‑‑‑‑‑优化参数下限值； ub‑‑‑‑‑优化参数上限值； 其中优化参数包括电动缸上、下铰点位置，减速机减速比，齿轮箱减速比，丝杠总导程中的一种或多种组合。

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