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龙图腾网获悉南京林业大学;江苏宁翔通用航空有限公司申请的专利一种直升机航空施药起降点位置规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210804444.5，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种直升机航空施药起降点位置规划方法及系统是由方树平;茹煜;胡晨明;徐忠;薛江坤;夏达明;李建平;周杰设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机航空施药起降点位置规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种直升机航空施药起降点位置规划方法及系统。该方法包括获取每个林区的顶点位置；根据每个林区的顶点位置，采用向量建模法确定每个林区的掉头次数、施药航线数以及方向向量；根据施药航线数的奇偶性以及方向向量确定对应林区的四个进出点；根据每个林区的顶点位置，确定每个林区边界，并根据林区边界，构建起降点位置的二分类模型；利用起降点位置的二分类模型判断起降点位置是否在林区外；当起降点位置在林区外时，采用蚁群算法和鲸鱼算法确定目标起降点位置；当起降点位置在林区内时，采用鲸鱼算法确定目标起降点位置。本发明能够准确的确定直升机航空施药起降点位置，进而提高林区航空施药效率。

本发明授权一种直升机航空施药起降点位置规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种直升机航空施药起降点位置规划方法，其特征在于，包括： 获取每个林区的顶点位置； 根据每个林区的顶点位置，采用向量建模法确定每个林区的掉头次数、施药航线数以及方向向量； 根据每个林区的施药航线数的奇偶性以及方向向量确定对应林区的四个进出点； 根据每个林区的顶点位置，确定每个林区边界，并根据林区边界，构建起降点位置的二分类模型；所述起降点位置的二分类模型用于判断起降点位置是否在林区外； 利用起降点位置的二分类模型判断起降点位置是否在林区外； 当起降点位置在林区外时，采用蚁群算法和鲸鱼算法确定目标起降点位置； 当起降点位置在林区内时，采用鲸鱼算法确定目标起降点位置； 所述根据每个林区的顶点位置，确定每个林区边界，并根据林区边界，构建起降点位置的二分类模型，具体包括： 根据每个林区的顶点位置，确定每个林区边界； 根据每个林区边界，采用阶跃函数处理，确定林区对应的与门子分类器；与门子分类器用于判断起落点位置是否在相应的林区外； 根据每个与门子分类器构建或门分类器；所述或门分类器以每个与门子分类器的输出为输入；所述或门分类器为起降点位置的二分类模型； 所述当起降点位置在林区外时，采用蚁群算法和鲸鱼算法确定目标起降点位置，具体包括： 在起降点位置的搜索区域内随机产生初始化鲸鱼种群；每个鲸鱼个体代表一个起降点位置； 初始化蚁群算法的信息素以及迭代次数； 将m只蚂蚁随机置于n个林区的随机点位上；随机点位为对应的林区四个进出点； 设置蚂蚁索引k=1； 根据林区的施药航线数的奇偶性进行一次林区内移动； 根据选择概率，采用轮盘赌规则，确定蚂蚁下一个要到访的林区； 更新局部信息素； 判断蚂蚁索引k≥m； 若k＜m，则返回所述根据林区的施药航线数的奇偶性进行一次林区内移动的步骤； 若是，则判断m只蚂蚁是否都到访过所有林区； 若都到访过所有林区，则更新全局信息素； 反之，则返回设置蚂蚁索引k=1的步骤； 判断蚁群算法的迭代次数是否达到蚁群算法的最大迭代次数； 若是，则根据当前的起降点位置的调度航线确定鲸鱼个体适应度值； 判断是否完成所有鲸鱼个体适应度值的计算； 若完成所有鲸鱼个体适应度值的计算，则判断鲸鱼算法的迭代次数是否达到鲸鱼算法的最大迭代次数； 若是，则将对应的起降点位置作为最佳起降点位置，并确定对应的调度航线； 若否，则采用气泡网方式、包围猎物方式以及随机寻找猎物方式更新鲸鱼种群，并返回所述利用起降点位置的二分类模型判断起降点位置是否在林区外的步骤； 若未完成所有鲸鱼个体适应度值的计算，则返回所述利用起降点位置的二分类模型判断起降点位置是否在林区外的步骤； 反之，则进行蚁群算法的下一次迭代，直至达到蚁群算法的最大迭代次数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京林业大学;江苏宁翔通用航空有限公司，其通讯地址为：210037 江苏省南京市玄武区龙蟠路159号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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