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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210887543.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法是由皇甫逸伦;凡永华;樊朋飞;许红羊;凡文帅;张衷綦;许阳志;罗毅;李田丰设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法，所述基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法包括：S1：根据地基雷达对滑翔飞行器目标的量测信息，对所述目标运动信息进行估计，得到目标运动信息的估计结果；S2：根据所述目标运动信息的估计结果，采用随“拦截窗口”变化的滑模制导律，使拦截弹在所述目标进入“拦截窗口”时进行拦截。本发明能够使得拦截弹不始终紧随目标运动而机动，减小能耗的同时提升拦截成功率，实现良好的拦截态势。

本发明授权基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法，其特征在于，包括： S1：根据地基雷达对滑翔飞行器目标的量测信息，对所述目标运动信息进行估计，得到目标运动信息的估计结果； S2：根据所述目标运动信息的估计结果，采用随“拦截窗口”变化的滑模制导律，使拦截弹在所述目标进入 “拦截窗口”时进行拦截； 所述步骤S1包括： S11：获取地基雷达对滑翔飞行器目标的量测信息； S12：根据所述量测信息，建立目标跟踪模型，得到系统状态向量； S13：根据所述目标跟踪模型和系统状态向量，利用系统预测方程，得到系统状态预测值和系统预测误差协方差阵； S14：根据所述系统预测误差协方差阵，利用雅可比矩阵，得到卡尔曼滤波增益； S15：根据所述系统状态预测值、所述量测信息和所述卡尔曼滤波增益，得到系统状态校正值； S16：将所述系统状态校正值作为所述目标运动信息的估计结果输出； 所述步骤S13中，所述系统预测方程为： 其中，X 为系统状态向量，k 表示采样时刻，F 表示系统状态转移矩阵且，表示k 采样时刻的系统状态向量，G 表示输入项转移矩阵且，表示当前加速度的预测值且，I 表示单位阵，T 表示采样周期，表示所述滑翔飞行器的加速度，分别表示所述滑翔飞行器在地心坐标系下三轴的预测加速度坐标； 所述步骤S2包括： S21：根据所述目标运动信息的估计结果中所述目标三轴位置滤波估计值和拦截弹三轴位置坐标值，得到弹目相对距离值和弹目视线角； S22：根据所述弹目相对距离值和所述弹目视线角，得到所述滑模制导律的滑模面； S23：根据所述滑模制导律的滑模面、弹目相对距离估计值和目标飞行速度滤波估计值，得到随“拦截窗口”变化的滑模趋近律； S24：根据所述随“拦截窗口”变化的滑模趋近律，实现对所述目标的拦截； 所述步骤S21中，所述弹目相对距离值为： 所述弹目视线角为： 所述步骤S22中，所述滑模制导律的滑模面为： 其中，为所述目标三轴位置滤波估计值，为所述拦截弹三轴位置坐标值，和分别表示所述弹目相对距离值和所述弹目视线角的导数，表示三角函数的反正切值； 所述随“拦截窗口”变化的滑模趋近律为： 其中，k 为趋近系数，为增益系数，且满足，sgns 为符号函数，为目标飞行速度滤波估计值且，分别表示地心坐标系下三轴的速度，为弹目相对距离值； 所述步骤S24包括： 当所述目标向远离所述拦截弹方向迂回时或所述目标跳跃迂回的速度增大时，趋近速度减慢，所述拦截弹不紧随所述目标机动； 当所述目标向靠近所述拦截弹方向迂回时或目标跳跃迂回的速度减小时，趋近速度加快，所述拦截弹在“拦截窗口”对所述目标快速拦截； 选取李雅普诺夫函数证明系统是渐近稳定的，V 为选取的李亚普诺夫函数，为其导数，因此选取李雅普诺夫函数，求导得： 拦截弹纵向和侧向制导指令加速度为： 式中，分别为拦截弹在纵向和侧向的指令加速度，分别为纵向和侧向设计的滑模面，分别为对目标y 轴和z 轴的飞行速度估计值。

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