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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种基于三相端点电压还原合成矢量电压的磁链辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114826070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210628237.9，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种基于三相端点电压还原合成矢量电压的磁链辨识方法是由杨仲秋;田坤淼;杨思远;李家晖设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三相端点电压还原合成矢量电压的磁链辨识方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于三相端点电压还原合成矢量电压的磁链辨识方法，该方法在一个由park，Clarke，Ipark，SVPWM，电流环PID组成的FOC电机控制算法的基础上，利用端点电压还原矢量电压程序模块和磁链辨识程序模块完成磁链辨识。该方法利用电机端点电压还原出实际的合成矢量电压，来避免了死区时间，逆变器管压降等导致实际电压并不完全等于参考电压而导致辨识结果精度不高的问题。

本发明授权一种基于三相端点电压还原合成矢量电压的磁链辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三相端点电压还原合成矢量电压的磁链辨识方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S10：利用磁链辨识程序模块输出两个恒定值的参考电流和，其中 = 0，=电机额定电流*0.3； S20：采集电机的三相电流，通过Clarke变换，将电机a,b,c三相变换到两相静止坐标系上,得到电流和； S30：通过Park变换，将两相静止坐标系变换到随着电机转子转动的d，q旋转坐标系上，使电流和变换得到电流和； S40：将参考电流和通过电机反馈回来的实际电流输入到电流环PI，利用PI算法输出参考电压；将参考电流和通过电机反馈回来的实际电流输入到电流环PI，利用PI算法输出参考电压； S50：通过Ipark变换，将d，q旋转坐标系变换到两相静止坐标系上，使参考电压和变换得到参考电压和； S60：将参考电压和输入到SVPWM模块，使参考电压和转换为电机三相的占空比信号，占空比信号经过逆变器后转换为实际的电压以此控制电机三相端点电压、、； S70：将参考电压、，电机电角度以及端点电压、、输入到端点电压还原合成矢量电压程序模块，将端点电压、、还原为实际作用于电机的合成矢量电压和； 步骤S70中的所述端点电压还原合成矢量电压程序模块，将端点电压、、还原为实际作用于电机的合成矢量电压和包括以下步骤： S71：根据端点电压、、计算线电压、、，计算公式为： ； ； ； S72：根据线电压计算A相的相电压Van大小，计算公式为： ； S73：根据输入的，计算参考电压方向，计算公式为： ； S74：根据 确定Van的符号，即方向，判断公式为： ； S75：根据计算其余相电压，计算公式为： ng = g‑；  = g‑ng；  = cg‑ng； S76：对相电压，进行clarke变换和park变换得到电机内部的实际合成矢量电压和； S80：将合成矢量电压和，以及电机速度w输入到磁链辨识程序模块，计算出磁链； 步骤S80中的磁链的计算公式为： ； 其中电机速度w为电机电角度微分。

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