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龙图腾网获悉华南理工大学;华南理工大学阳江研究院申请的专利风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人和切割打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114228012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111597051.3，技术领域涉及：B29C37/02；该发明授权风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人和切割打磨方法是由陈扬枝;林炜佳;鄞伟杰;黄律文设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人和切割打磨方法在说明书摘要公布了：本发明涉及风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人和切割打磨方法，机器人包括机器人本体，机器人本体设有行走装置、视觉检测装置、移动装置和控制装置；视觉检测装置用于采集风电叶片飞边轮廓图像并发送到控制装置；控制装置用于根据风电叶片飞边轮廓图像生成切割路径空间曲线和打磨路径空间曲线并发送到移动装置；移动装置上设有适配于切割器和打磨器的末端执行器，用于根据切割路径空间曲线或打磨路径空间曲线将末端执行器移动到风电叶片飞边一侧进行切割或打磨动作；行走装置与控制装置连接，用于驱使机器人本体绕风电叶片行走。具有自动切割和自动打磨功能，加工过程无需过多人工控制，产生的粉尘由集尘器收集，保证加工现场环保与工人健康。

本发明授权风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人和切割打磨方法在权利要求书中公布了：1.风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人的切割打磨方法，其特征在于：采用风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人，机器人包括机器人本体，机器人本体设有行走装置、视觉检测装置、移动装置和控制装置； 行走装置为AGV小车，AGV小车包括底盘、底盘下端设置的舵轮、底盘内部搭载的磁导航检测装置，磁导航检测装置用以控制舵轮动作，使机器人本体沿着地面所铺设磁条移动； 视觉检测装置用于采集风电叶片飞边轮廓图像，根据风电叶片飞边轮廓图像生成点云数据，并将风电叶片飞边轮廓图像及点云数据发送到控制装置； 控制装置用于根据点云数据生成切割路径空间曲线，根据风电叶片飞边轮廓图像生成打磨路径空间曲线，并将切割路径空间曲线和打磨路径空间曲线发送到移动装置； 移动装置上设有适配于切割器和打磨器的末端执行器，用于根据切割路径空间曲线或打磨路径空间曲线将末端执行器移动到风电叶片飞边一侧进行切割或打磨动作； 行走装置与控制装置连接，用于驱使机器人本体绕风电叶片行走； 移动装置上设有恒力浮动装置，恒力浮动装置与末端执行器连接； 移动装置包括设于行走装置上的第一升降装置和设于第一升降装置上的五自由度打磨工作台，恒力浮动装置设于五自由度打磨工作台上； 五自由度打磨工作台包括安装于第一升降装置上的第二升降装置、安装于第二升降装置上的左右移动装置、安装于左右移动装置上的前后移动装置和安装于前后移动装置末端的双轴回转装置，恒力浮动装置设于双轴回转装置上； 包括以下步骤，控制AGV小车带动机器人本体沿着地面所铺设磁条绕风电叶片行走； 获取风电叶片飞边轮廓图像； 根据风电叶片飞边轮廓图像生成切割路径空间曲线和打磨路径空间曲线； 发送切割路径空间曲线和打磨路径空间曲线到移动装置，以使移动装置根据切割路径空间曲线或打磨路径空间曲线将末端执行器移动到风电叶片飞边一侧进行切割或打磨动作； 其中，通过第一升降装置快速完成空间粗定位，把五自由度打磨工作台移动至飞边稍低处以完成切割和打磨，第一升降装置的首次升降定位由人工给定，后续的分段加工中，通过视觉检测装置以及五自由度打磨工作台对于上一段飞边的空间信息记录作为反馈，根据飞边连续的特性，第一升降装置自动将五自由度打磨工作台移动至叶片飞边稍低处，使五自由度打磨工作台顺利完成本段飞边的切割或打磨； 当本段飞边加工开始时，第一升降装置保持不动，五自由度打磨工作台进行前后、左右、上下、旋转动作以贴近待切割打磨飞边，实现空间精细定位，打磨动作的空间移动由五自由度打磨工作台完成； 切割路径空间曲线中的每段切割路径末端设有退刀路径，在完成切割本段飞边后，切割刀具按照退刀路径退刀出来，等行走装置驱使机器人移动到下一段后，切割刀具重新启动进行下一段飞边切割，避免切割下一段飞边的时候刀具发生干涉。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;华南理工大学阳江研究院，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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