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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院申请的专利一种物体表面粗糙度识别方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114169372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111503820.9，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权一种物体表面粗糙度识别方法、系统及设备是由王少萍;铁健;石健;罗雪松;李少石设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物体表面粗糙度识别方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种物体表面粗糙度识别方法及系统。所述方法，包括：获取目标物体的表面信息；采用小波变换的方法对表面信息进行特征提取，得到目标物体的时频谱图；将目标物体的时频谱图输入物体表面粗糙度识别模型中，得到目标物体表面的粗糙度；物体表面粗糙度识别模型是采用训练集对残差学习网络进行训练得到的。本发明能在避免特征丢失的同时，避免无效特征的引入，从而提高粗糙度识别的精度。

本发明授权一种物体表面粗糙度识别方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种物体表面粗糙度识别方法，其特征在于，包括： 获取目标物体的表面信息；所述获取目标物体的表面信息，具体包括：将触觉传感器安装在机械手手指指尖，控制所述机械手按照恒定压力和恒定速度在目标物体的表面做抚滑试验，将抚滑试验过程中所述触觉传感器采集到的信号确定为所述目标物体的表面信息； 采用小波变换的方法对所述表面信息进行特征提取，得到所述目标物体的时频谱图，具体包括：采用离散小波变换的方法，基于有限长度内衰减变化的小波基、变换尺度参数和平移量提取所述表面信息的时频域特征；根据所述时频域特征生成所述目标物体的时频谱图；所述采用离散小波变换的方法，基于有限长度内衰减变化的小波基、变换尺度参数和平移量提取所述表面信息的时频域特征，具体包括：采用提取所述表面信息的时频域特征；其中，为时频域特征；为离散化的小波函数，；为离散化的小波函数的平均值； 为进行了平移变换和尺度变换后的离散化小波函数的平均值；为变换尺度参数；为平移量；t为时间；为表面信息；为小波母函数；为对尺度因子进行离散化所选取的变换尺度参数；为对平移因子进行离散化所选取的平移量；为的指数；为的系数； 将所述目标物体的时频谱图输入物体表面粗糙度识别模型中，得到所述目标物体表面的粗糙度；所述物体表面粗糙度识别模型是采用训练集对残差学习网络进行训练得到的。

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