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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种潜在危险目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010900270.3，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种潜在危险目标检测方法及装置是由梁振宝;张强;周伟设计研发完成，并于2020-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种潜在危险目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开一种潜在危险目标检测方法及装置，用以准确快速检测出潜在危险目标，保证汽车行车安全，该方法包括：获取连续的至少两帧图像，连续的至少两帧图像为对汽车两侧的场景进行图像采集得到；确定第一图像中的ROI区域，并确定ROI区域内包括的各个特征点的运动信息，每个特征点的运动信息包括特征点的运动方向；第一图像为至少两帧图像中的任意一帧图像；根据各个特征点的运动信息，对ROI区域内包括的各个特征点进行聚类，得到位于ROI区域内的至少一个目标；根据每个目标包括的至少一个特征点的运动方向，确定每个目标的运动方向；将至少一个目标中运动方向与汽车的行车方向相同的目标，确定为潜在危险目标。

本发明授权一种潜在危险目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种潜在危险目标检测方法，其特征在于，包括： 获取连续的至少两帧图像，所述连续的至少两帧图像为对汽车两侧的场景进行图像采集得到的； 确定第一图像中的感兴趣ROI区域，并确定所述ROI区域内包括的各个特征点的运动信息，每个所述特征点的运动信息包括所述特征点的运动方向；所述第一图像为所述至少两帧图像中的任意一帧图像； 根据所述各个特征点的运动信息，对所述ROI区域内包括的各个特征点进行聚类，得到位于所述ROI区域内的至少一个目标； 根据每个所述目标包括的至少一个特征点的运动方向，确定每个所述目标的运动方向； 将所述至少一个目标中运动方向与所述汽车的行车方向相同的目标，确定为潜在危险目标； 其中，所述对所述ROI区域内包括的各个特征点进行聚类，得到位于所述ROI区域内的至少一个目标，包括： 对所述ROI区域内包括的各个特征点进行聚类，得到至少一个第一检测区域，所述至少一个第一检测区域位于所述ROI区域内； 确定所述至少一个第一检测区域分别对应的第一置信度；所述至少一个第一检测区域分别对应的第一置信度是在对所述ROI区域内包括的各个特征点进行聚类时确定的； 过滤掉所述至少一个第一检测区域中第一置信度小于第一置信度阈值的第一检测区域，得到剩余的至少一个第一检测区域，作为至少一个第二检测区域，所述第一置信度阈值大于0且小于1； 根据确定的权重值，对所述至少一个第二检测区域分别对应的第一置信度进行加权，得到所述至少一个第二检测区域分别对应的第二置信度； 过滤掉所述至少一个第二检测区域中第二置信度小于第二置信度阈值的第二检测区域，得到剩余的至少一个第二检测区域，所述第二置信度阈值大于所述第一置信度阈值，且小于1； 将剩余的每个第二检测区域中分别包括的目标，作为所位于所述ROI区域内的至少一个目标。

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