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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种目标确定方法以及目标确定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114022830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010692086.4，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种目标确定方法以及目标确定装置是由原崧育;杨臻;张维设计研发完成，并于2020-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标确定方法以及目标确定装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标确定方法，属于感知融合领域，可以应用在智能汽车、智能网联汽车上，包括：获取待处理图像和多个毫米波探测点，待处理图像和多个毫米波探测点是针对相同检测目标同步获取的数据，每个毫米波探测点包括深度信息。将多个毫米波探测点映射到待处理图像上。根据第一信息确定检测目标在待处理图像上的多个候选框，第一信息包括每个毫米波探测点的深度信息和位置信息。根据深度信息对多个候选框进行非极大值抑制NMS处理，以输出目标框和目标毫米波探测点，目标框是根据目标毫米波探测点的深度信息和位置信息确定的。本申请提供的方案可以提升视觉传感器和毫米波雷达的检测结果的关联的准确率。

本发明授权一种目标确定方法以及目标确定装置在权利要求书中公布了：1.一种目标确定方法，其特征在于，包括： 获取待处理图像和多个毫米波探测点，所述待处理图像和所述多个毫米波探测点是针对相同检测目标同步获取的数据，每个所述毫米波探测点包括深度信息，所述深度信息用于表示所述检测目标与毫米波雷达的距离，所述毫米波雷达用于获取所述多个毫米波探测点； 将所述多个毫米波探测点映射到所述待处理图像上； 根据第一信息确定所述检测目标在所述待处理图像上的多个候选框，所述第一信息包括每个所述毫米波探测点的所述深度信息和位置信息，所述位置信息用于表示每个毫米波探测点映射在所述待处理图像上的位置； 根据所述深度信息对所述多个候选框进行非极大值抑制NMS处理，以输出目标框和目标毫米波探测点，所述目标框是根据所述目标毫米波探测点的所述深度信息和所述位置信息确定的； 所述根据所述深度信息对所述多个候选框进行非极大值抑制NMS处理，包括： 根据第一分数和第二分数对所述多个候选框进行非极大值抑制NMS处理，所述第一分数表示根据分类器确定的每个候选框中的检测目标属于N个类别中的每个类别的概率，所述N个类别为预先设定的类别，所述N为正整数，所述第二分数表示根据所述深度信息与所述每个类别之间的第一概率分布确定的每个候选框中的检测目标属于N个类别中的每个类别的概率。

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