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龙图腾网获悉北京超星未来科技有限公司申请的专利一种基于原始点云处理的3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111206077.0，技术领域涉及：G06V20/13；该发明授权一种基于原始点云处理的3D目标检测方法是由赵亚丽;陈义飞;邱中原;刘浩;熊祺;张剑设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于原始点云处理的3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于原始点云处理的3D目标检测算法，所述3D目标检测算法在GPU上基于cuda完成，包括：对原始点云数据进行第一次特征提取处理，完成对待检测目标的类别和边界框的第一次预测，获取以类别预测分值最高的索引作为待检测目标的对应类别，以及边界框预测信息；对在第一次特征提取处理中获得的边界框中的点云进行第二次特征提取处理，完成类别和边界框的第二次预测，最终输出整个点云场景内的3D目标信息。本发明从点云操作到神经网络操作都保持很高的处理速度，同时在原始点云上进行特征提取保证了3D目标检测算法的高精度，实现了端到端进行点云特征提取的3D目标检测算法。

本发明授权一种基于原始点云处理的3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于原始点云处理的3D目标检测方法，所述3D目标检测方法在GPU上基于cuda完成，其特征在于，包括： 对原始点云数据进行第一次特征提取处理，完成对待检测目标的类别和边界框的第一次预测，获取以类别预测分值最高的索引作为待检测目标的对应类别，以及边界框预测信息； 对在第一次特征提取处理中获得的边界框中的点云进行第二次特征提取处理，完成类别和边界框的第二次预测，最终输出整个点云场景内的3D目标信息； 所述第一次特征提取处理用于对采样点的特征进行特征融合与提取，提取采样点的高层语义特征作为原始点云的高层语义特征，根据所述原始点云的高层语义特征，进行待检测目标的类别和边界框的第一次预测； 所述第一次特征提取处理具体包括：对原始点云先进行网格下采样，降低点云的分辨率，再将采样后的点云的底层特征进行聚合，并将聚合后的底层特征经过神经网络处理层进行高层维度特征的提取，再经过上采样层对下采样生成的下采样点进行特征插值的操作，将低分辨率的高层维度特征恢复到高分辨率的原始尺寸的点云上，得到原始点的上采样特征，再将上采样特征经过神经网络处理层进行融合和提取，获取所述原始点云的高层语义特征； 所述边界框预测信息包括预测类别目标anchor对应的长宽高相对偏移量、三维坐标绝对值、目标朝向角； 所述第二次特征提取处理包括：将第一次预测后得到的边界框中的点，再次进行下采样特征提取与聚合操作，获得每个边界框内部点的高层语义特征，接着对获取的边界框的高层语义特征进行类别和边界框的第二次预测。

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