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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司;中山大学申请的专利连续体机器人轨迹跟踪控制方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111230861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010003004.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权连续体机器人轨迹跟踪控制方法、装置和计算机设备是由谭宁;余鹏设计研发完成，并于2020-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本连续体机器人轨迹跟踪控制方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种连续体机器人轨迹跟踪控制方法、装置和计算机设备，所述方法包括：获取目标轨迹信息与实际轨迹信息；所述实际轨迹信息包括操作空间速度与驱动空间速度；基于所述操作空间速度与所述驱动空间速度之间的非线性映射关系，获取所述目标轨迹信息与所述实际轨迹信息之间的驱动状态变化率；根据所述驱动状态变化率，生成机器驱动状态信号；将所述机器驱动状态信号发送至机器人，供所述机器人根据所述机器驱动状态信号进行轨迹跟踪控制。采用本方法，可提高机器人控制轨迹跟踪的准确率。

本发明授权连续体机器人轨迹跟踪控制方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种连续体机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取目标轨迹信息与实际轨迹信息；所述实际轨迹信息包括操作空间速度与驱动空间速度；所述操作空间速度是由直角坐标表示的连续体机器人的末端执行器操作速度，所述驱动空间速度是由极坐标所表示连续体机器人的气腔移动速度； 基于所述操作空间速度与所述驱动空间速度之间的非线性映射关系，获取所述目标轨迹信息与所述实际轨迹信息之间的驱动状态变化率；驱动状态变化率是机器驱动状态的时间导数，机器驱动状态是所述连续体机器人内部气腔的长度或气压大小； 根据所述驱动状态变化率与所述非线性映射关系，获取估计轨迹变化速率； 获取所述实际轨迹信息的实际轨迹变化速率，并根据所述实际轨迹变化速率与所述估计轨迹变化速率，构造速率误差函数； 根据所述速率误差函数，获取第一速率误差变化率与第二速率误差变化率；所述第一速率误差变化率与所述第二速率误差变化率，分别是所述速率误差函数的一阶时间导数和二阶时间导数； 根据所述第一速率误差变化率与所述第二速率误差变化率，生成机器驱动状态信号； 将所述机器驱动状态信号发送至所述连续体机器人，供所述连续体机器人根据所述机器驱动状态信号进行轨迹跟踪控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人腾讯科技(深圳)有限公司;中山大学，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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