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龙图腾网获悉北京因时机器人科技有限公司申请的专利一种仿人灵巧手的拇指运动机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223890004U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520339181.4，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种仿人灵巧手的拇指运动机构是由蔡颖鹏;陈希;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人灵巧手的拇指运动机构在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种仿人灵巧手的拇指运动机构，包括：手掌、关节机构、铰接轴一及铰接轴二；手掌的一端连接有四指，关节机构设置于手掌的内部，并且关节机构的一侧伸出手掌，手掌通过关节机构连接有拇指；手掌内部设置有拇指直线驱动器，用于控制关节机构带动拇指做弯曲与侧摆运动。本实用新型通过拇指内部采用耦合的连杆运动机构来实现拇指的弯曲，结构简单、便于维护，降低拇指运动机构使用时的故障率，并且改变拇指直线驱动器的布局，将用于驱动拇指弯曲的直线驱动器均布置于手掌，缩小拇指近指节的体积尺寸，提高灵巧手的灵活性。

本实用新型一种仿人灵巧手的拇指运动机构在权利要求书中公布了：1.一种仿人灵巧手的拇指运动机构，其特征在于：包括手掌1、关节机构4、铰接轴一5及铰接轴二6； 手掌1的一端连接有四指3，关节机构4设置于手掌1的内部，并且关节机构4的一侧伸出手掌1，手掌1通过关节机构4连接有拇指2； 手掌1内部设置有拇指直线驱动器，用于控制关节机构4带动拇指2做弯曲与侧摆运动； 拇指2包括近指节201、中指节202及远指节203，铰接轴一5、铰接轴二6分别贯穿中指节202两端的壳体，并分别与中指节202固定连接； 近指节201的一端与关节机构4铰接，近指节201的另一端与中指节202的一端通过铰接轴一5铰接，中指节202的另一端与远指节203通过铰接轴二6铰接； 拇指2内部设置有驱动杆7、驱动块8、连接杆9；驱动杆7的一端与关节机构4固定连接，驱动杆7的另一端与驱动块8的一端铰接，驱动块8的另一端与铰接轴一5转动连接； 连接杆9的一端与近指节201的壳体内部铰接，连接杆9的另一端与远指节203的一端铰接； 中指节202的壳体内壁上设置有限位凸起2021，驱动块8的一侧面与限位凸起2021的一侧面相抵。

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