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龙图腾网获悉北京因时机器人科技有限公司申请的专利一种灵巧手的手指布线结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223890003U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520339107.2，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种灵巧手的手指布线结构是由蔡颖鹏;陈希;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵巧手的手指布线结构在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种灵巧手的手指布线结构，包括：手掌、拇指及手指，拇指与手掌转动连接，手指分别固定连接于手掌上，手掌内部设有灵巧手控制中心及直线驱动器分别用于驱动拇指与手指的弯曲或侧摆，手指包括固定座、近指节、远指节、触觉传感器、销轴一、销轴二、销轴三及销轴四，固定座与手掌固定连接，近指节通过销轴一与固定座的一端铰接，远指节的一端通过销轴四与近指节另一端铰接。本实用新型的灵巧手的手指布线结构通过改变触觉传感器线束的布线形式，杜绝了线束与手指内部相邻零件的相对位移及自身弯折，保证了线束外皮的完整性及减小了对手指运动的影响。

本实用新型一种灵巧手的手指布线结构在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手的手指布线结构，其特征在于，包括手掌1、拇指2及手指3，拇指2与手掌1转动连接，手指3分别固定连接于手掌1上，手掌1内部设有灵巧手控制中心及直线驱动器分别用于驱动拇指2与手指3的弯曲或侧摆； 手指3包括固定座301、近指节302、远指节303、触觉传感器304、销轴一4、销轴二5、销轴三6及销轴四7，固定座301与手掌1固定连接，近指节302的一端通过销轴一4与固定座301铰接，远指节303的一端通过销轴四7与近指节302另一端铰接； 近指节302包括驱动连杆3021、近指节骨架3022、连杆3023，驱动连杆3021位于近指节骨架3022内，销轴一4、销轴四7分别贯穿近指节骨架3022两端的壳体并与指节骨架3022固定连接，驱动连杆3021一端与销轴一4铰接，驱动连杆3021另一端与手掌1内的直线驱动器铰接； 远指节303包括远指节骨架3031、远指节外壳3032，远指节骨架3031上开设有第一过线孔30311，远指节外壳3032上分别开设有第二过线孔30321、卡接槽30322及传感器容纳槽30323，远指节外壳3032通过卡接槽30322套设于远指节骨架3031上； 销轴二5与固定座301固定连接，销轴三6与远指节骨架3031靠近近指节302的一端固定连接，连杆3023的一端通过销轴二5与固定座301铰接，连杆3023的另一端通过销轴三6与远指节骨架3031铰接，连杆3023的两铰接端分别开设有过线槽一30231、过线槽二30232。

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