买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉临沂大学申请的专利一种激光雷达与惯性测量单元外参标定无奇异方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511869875.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种激光雷达与惯性测量单元外参标定无奇异方法及装置是由宋华建;袁俊海;张安彩;李松成;杨宇坤;郭明;邱建龙设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达与惯性测量单元外参标定无奇异方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光雷达与惯性测量单元外参标定无奇异方法及装置，针对D.Condurache所提出激光雷达与惯性测量单元间外参标定解析解方法存在奇异性的固有缺陷，本发明给出了一种激光雷达与惯性测量单元外参标定无奇异方法。通过对偶传递定理将问题分解，避免了对偶张量直接分解中的病态问题，显著提高了标定结果的稳定性和可靠性。尤其在旋转矩阵存在小噪声或平移向量存在误差时，仍能保持较高的标定精度。本发明所提出的激光雷达与惯性测量单元间的外参标定方法提高了基于对偶正交张量参数的外参标定解析解方法的精确性以及安全性。

本发明授权一种激光雷达与惯性测量单元外参标定无奇异方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与惯性测量单元外参标定无奇异方法，其特征在于，包括： 于静止无动态物体的室内环境内，在激光雷达与惯性测量单元载体的充分运动过程中，采集J组相对位姿保持恒定的激光雷达与惯性测量单元间的外参标定数据，包括：激光雷达在世界坐标系中两个时刻间的相对齐次坐标变换矩阵与惯性测量单元在自身坐标系下相邻时刻运动间的齐次坐标变换矩阵，； 随机取样I组与，获取齐次坐标变换矩阵、齐次坐标变换矩阵对应的对偶正交张量；构造齐次坐标变换矩阵、齐次坐标变换矩阵对应的对偶正交张量的对偶向量； 根据两个齐次坐标变换矩阵所对应的对偶向量和，检测测量数据旋转轴不平行的数量；若至少有3组旋转轴不平行的测量数据时，基于对偶向量和构造对偶正交矩阵： ； 将对偶正交矩阵的转置进行奇异值分解得到对偶正交张量和对偶正交张量：，为对偶正交张量； 以1,1和对偶正交张量与乘积的行列式值为对角线元素构造3阶对角矩阵，将对角矩阵与对偶正交张量与三者的乘积矩阵得到激光雷达与惯性测量单元之间外参矩阵估计值所对应的对偶正交张量，基于对偶正交张量与外参矩阵之间的映射关系的逆变换获取激光雷达与惯性测量单元之间外参矩阵估计值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人临沂大学，其通讯地址为：276012 山东省临沂市兰山区双岭路与工业大道交汇西北侧；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。