天津金岸重工有限公司;SEW-传动设备(天津)有限公司石学林获国家专利权
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龙图腾网获悉天津金岸重工有限公司;SEW-传动设备(天津)有限公司申请的专利一种港口集装箱轮胎吊行走驱动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121292291B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511886127.2，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权一种港口集装箱轮胎吊行走驱动控制方法是由石学林;徐智鹏;郭志刚;韩智超;姬旭;高琼华;武腾宇;冯建中;代易龙;许文龙;李岩;刘明浩;张磊设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种港口集装箱轮胎吊行走驱动控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于港口机械自动化控制技术领域，涉及到一种港口集装箱轮胎吊行走驱动控制方法。本发明通过状态空间网格映射技术实时计算轮胎吊横向偏差与航向角偏差对应的转向补偿量与差速补偿量，同时基于胎纹深度与累计运行时间评估各轮胎健康状态等级，构建差异化分配策略。在物理执行约束条件下，将补偿量按高健康状态轮胎承担主导性分配，中健康状态轮胎承担基础性分配，低健康状态轮胎承担辅助性分配或不承担原则进行分配，并结合环境安全监测与轮胎物理约束校验机制进行双重安全保障。该方法有效解决了传统轮胎吊行走过程中因轮胎状态不均导致的控制精度低、轮胎磨损不均衡及安全隐患问题，提高了轮胎吊自动导引精度与稳定性。
本发明授权一种港口集装箱轮胎吊行走驱动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种港口集装箱轮胎吊行走驱动控制方法，其特征在于，包括： S1、基于实时获取轮胎吊相对于预设路径的横向偏差与航向角偏差，通过状态空间网格映射确定所需的转向补偿量与差速补偿量； S2、基于各轮胎的胎纹深度与累计运行时间，确定各轮胎的健康状态等级； S3、在满足各轮胎的物理执行约束条件下，以健康状态等级为分配依据，将转向补偿量与差速补偿量分配至各轮胎的转速与转向角，生成各轮胎的目标转向角与目标速度变化量，使高健康状态轮胎承担主导性分配，中健康状态轮胎承担基础性分配，低健康状态轮胎承担辅助性分配或不承担分配； S4、对各轮胎的分配结果执行安全校验。
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