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龙图腾网获悉大连理工大学;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所申请的专利基于INDI的高超声速飞行器飞推一体化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511861717.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于INDI的高超声速飞行器飞推一体化控制方法是由曾柏瑜;张宇;王冠;刘凯;闵强;程曦设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于INDI的高超声速飞行器飞推一体化控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于高超声速飞行器控制技术领域，具体涉及一种基于INDI的高超声速飞行器飞推一体化控制方法。具体步骤包括：立面向控制的高超声速飞行器飞推一体化纵向动力学模型、设计轨迹引导外环实现高度和速度跟踪控制、设计姿态稳定外环实现迎角跟踪控制、构建姿态控制内环实现加速度层面的飞推控制、设计发动机补偿层处理执行器动态延迟。本发明通过MIMO‑INDI机制，主动利用气动推进耦合效应，实现升降舵与发动机燃油当量比的协同分配，提升飞行器的综合控制性能。该方法是一种飞行推进一体化控制方法，应用前景广阔。

本发明授权基于INDI的高超声速飞行器飞推一体化控制方法在权利要求书中公布了：1.基于INDI的高超声速飞行器飞推一体化控制方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1建立面向控制的高超声速飞行器飞推一体化纵向动力学模型 1.1纵向动力学方程： 飞行器的纵向运动由质心运动的力平衡方程和绕质心的力矩平衡方程描述： 1； 其中：上标“”表示一阶导数；为飞行速度，为弹道倾角，为俯仰角速率，为飞行高度，为俯仰角，为迎角，为实际燃油当量比，为燃油当量比指令，为发动机响应时间常数，为推力，为阻力，为升力，为俯仰力矩，为飞行器质量，为俯仰转动惯量，为重力加速度； 1.2力与力矩模型： 所有的气动力、推力和力矩都通过无量纲化的系数进行计算，建立统一的力和力矩表达式： 2； 其中：为动压，为空气密度，为参考面积，为参考长度即平均气动弦长，为推力作用点相对质心的力臂，、、、分别为升力、阻力、推力和俯仰力矩的无量纲系数； 1.3气动和推进系数拟合模型： 升力系数： 3； 阻力系数： 4； 俯仰力矩系数： 5； 推力系数： 6； 其中，基准值系数表示在特定参考状态下的气动系数值，其中为升力系数的基准值；为阻力系数的基准值；为俯仰力矩系数的基准值；为推力系数的基准值；为一阶迎角系数；为二阶迎角系数；为三阶迎角系数；为一阶舵偏系数；为二阶舵偏系数；为燃油当量比系数；为迎角-燃油当量比交叉系数；系数表示攻角影响下燃油当量比对俯仰力矩的影响；系数表示攻角影响下燃油当量比对推力的影响； 1.4执行器动态建模： 升降舵模型： 7； 其中，为实际升降舵偏角，为升降舵指令； 发动机模型：将燃油当量比指令到实际燃油当量比的响应过程建模为一阶惯性环节： 8； 其中，是发动机的响应时间常数； 步骤2设计轨迹引导外环实现高度和速度跟踪控制 轨迹引导外环是控制过程的最外层，负责高度和速度的跟踪控制；轨迹引导外环将任务级的高度指令和速度指令转换为中间控制变量：迎角指令和速度变化率指令； 步骤3设计姿态稳定外环实现迎角跟踪控制 姿态稳定外环是控制过程的中间层，负责迎角的跟踪控制；姿态稳定外环接收轨迹引导外环输出的迎角指令，并将其转换为俯仰角速率指令； 步骤4构建姿态控制内环实现加速度层面的飞推控制 姿态控制内环直接控制速度加速度和俯仰角加速度；姿态控制内环采用MIMO-INDI控制器，在加速度层面实现升降舵与发动机燃油当量比的深度协同分配； 步骤5设计发动机补偿层处理执行器动态延迟 发动机补偿层通过前馈+反馈策略，将理想的转换为实际的燃油当量比指令，主动补偿发动机动态延迟。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所，其通讯地址为：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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