长春理工大学;国网吉林省电力有限公司信息通信公司;国网吉林省电力有限公司冯冠元获国家专利权
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龙图腾网获悉长春理工大学;国网吉林省电力有限公司信息通信公司;国网吉林省电力有限公司申请的专利一种激光雷达-惯导里程计的退化补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121274951B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511841091.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种激光雷达-惯导里程计的退化补偿方法是由冯冠元;李钟郁;许劭庆;肖山;张科设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种激光雷达-惯导里程计的退化补偿方法在说明书摘要公布了：本发明属于移动平台的实时定位和建图技术领域，尤其为一种激光雷达‑惯导里程计的退化补偿方法。包括以下步骤：S1：获取点云配准的海森矩阵；S2：特征分解海森矩阵；S3：计算退化程度；S4：构建权重矩阵；S5：加权融合补偿；S6：获得优化后的位姿。发明能够准确的退化估计，适用于不同场景、不同类型的激光雷达，本方法估计的退化程度平滑、泛化性能好，比传统的硬截断更准确；无额外参数、计算开销极低，可轻松迁移到其他激光‑惯导里程计系统程序中；构建权重矩阵实现加权补偿的优势，在退化特征方向上实现了可观子空间的最大保留和不可观子空间的最小扰动，同时，由于退化估计的合理，加权矩阵的可解释性好。
本发明授权一种激光雷达-惯导里程计的退化补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达-惯导里程计的退化补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取点云配准的海森矩阵； S2：特征分解海森矩阵：特征分解海森矩阵，存储海森矩阵的特征向量矩阵和特征值的降序对角阵，其中的对角线上元素为特征值； S3：计算退化程度：计算第个特征值对应方向的退化程度，其中为标准正态累积分布函数，为六个特征值的标准差； S4：构建权重矩阵：构建一个对角矩阵，其对角线元素，利用特征向量权重矩阵； S5：加权融合补偿：将点云配准算法估计的和惯性导航单元估计的转为李代数向量，和，其中是到的对数映射，是从到向量的映射，加权融合得到，其中是单位矩阵； S6：获得优化后的位姿：将融合后的李代数向量转换回，得到位姿变换矩阵，最终时刻的里程计位姿。
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