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龙图腾网获悉赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种盲人导航避障地图的生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767623.6，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种盲人导航避障地图的生成方法是由王扬;韩世民;孙元祥;姚家霖设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盲人导航避障地图的生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种盲人导航避障地图的生成方法。该方法包括以下步骤：驱动导盲机器人至预设巡检点，并实时采集周围环境图像；根据环境图像生成三维点云，并构建环境地图；基于周围环境图像提取特征点，并进行特征匹配，输出特征匹配结果；利用特征匹配结果评估帧间运动状态；根据帧间运动状态确定导盲机器人的位姿特征；利用位姿特征进行语义分割，确定障碍物区域；采集障碍物区域的障碍物图像，并与周围环境图像进行融合，生成障碍物地图；基于障碍物地图构建动态占用网格。本发明基于计算机视觉技术实现盲人导航地图的实时更新与智能避障功能，提高导航安全性和路径规划准确率。

本发明授权一种盲人导航避障地图的生成方法在权利要求书中公布了：1.一种盲人导航避障地图的生成方法，其特征在于，应用于导盲机器人，包括以下步骤： 步骤S1：驱动导盲机器人至预设巡检点，并实时采集周围环境图像，根据周围环境图像生成三维点云，并构建环境地图； 步骤S2：基于周围环境图像提取特征点，并进行特征匹配，输出特征匹配结果，利用特征匹配结果评估帧间运动状态；根据帧间运动状态确定导盲机器人的位姿特征； 步骤S3：利用位姿特征进行语义分割，确定障碍物区域，采集障碍物区域的障碍物图像，并与周围环境图像进行融合，生成障碍物地图； 步骤S4：基于障碍物地图构建动态占用网格；利用动态占用网格进行避障引导，输出语音以及振动提示，并生成避障地图，以实现智能避障； 其中，步骤S2中基于周围环境图像提取特征点，并进行特征匹配，输出特征匹配结果包括： 步骤S21：基于周围环境图像识别显著像素点；根据显著像素点计算二进制描述序列，基于二进制描述序列提取局部纹理信息，利用局部纹理信息匹配相邻帧特征点； 步骤S22：根据相邻帧特征点计算置信度，基于置信度对相邻帧特征点进行匹配筛选；剔除置信度低于0.8的相邻帧特征点，输出特征匹配结果； 基于周围环境图像识别显著像素点包括： 将周围环境图像转换为灰度图像，根据灰度图像计算像素梯度幅值，利用像素梯度幅值识别灰度图像中局部极值区域，并以局部极值区域的中心像素作为候选显著点； 对候选显著点进行自适应响应评分，得到评分结果，基于评分结果对候选显著点进行降序排列，筛选评分结果在前10%～20%的候选显著点作为显著像素点，其中，对候选显著点计算每个点的自适应响应评分，自适应响应评分综合考虑点周围邻域的梯度方向一致性以及局部纹理信息熵； 根据显著像素点计算二进制描述序列，基于二进制描述序列提取局部纹理信息包括： 以显著像素点为中心，截取31×31像素的图像块；在图像块中选择多对像素对，其中，像素对的数量范围配置为[256,512]；对每对像素进行灰度比较，当左侧像素灰度值大于右侧像素灰度值时记录比较结果为1，否则记录比较结果为0； 将图像块内所有像素对的比较结果按顺序拼接，形成二进制描述序列；利用二进制描述序列识别纹理边缘方向，确定纹理复杂度，并将纹理复杂度作为局部纹理信息。

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