吉林大学靳立强获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种角模块构型车辆斜行转向切换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121224678B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511783425.9，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种角模块构型车辆斜行转向切换控制方法是由靳立强;彭金鑫;肖峰;李建华;彭思仑;张旭设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种角模块构型车辆斜行转向切换控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆动力学控制领域，公开一种角模块构型车辆斜行转向切换控制方法：建立车辆平动、横摆和侧倾的车辆三自由度模型，进而建立系统状态空间方程；根据车辆前、后轮转角定义车辆期望状态、车辆被调输出和控制器的控制指标，获得控制器的状态反馈控制律；结合系统状态空间方程以及时变车速建立LPV系统模型，LPV系统模型用于描述车速变化所导致系统状态空间方程的变化；基于LPV系统模型进行增益调度，根据控制器的状态反馈控制律得到不同车速下的状态反馈控制律，输出期望的附加横摆力矩以及期望的侧倾力矩，进而输出四个车轮的期望轮端转矩以及期望主动悬架力。本发明解决了角模块构型车辆在模式切换过程中的控制问题。
本发明授权一种角模块构型车辆斜行转向切换控制方法在权利要求书中公布了：1.一种角模块构型车辆斜行转向切换控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据车辆受力分析，建立车辆平动、横摆和侧倾的车辆三自由度模型，根据车辆三自由度模型，建立系统状态空间方程； 当车辆前后轮转动相同角度时，认为车辆进入斜向行驶，根据车辆前轮转角和后轮转角定义斜向行驶过程中车辆期望状态、车辆被调输出和控制器的控制指标，进而获得控制器的状态反馈控制律； 结合系统状态空间方程以及时变车速建立LPV系统模型，LPV系统模型用于描述车速变化所导致系统状态空间方程的变化； 基于LPV系统模型进行增益调度，根据控制器的状态反馈控制律得到不同车速下的状态反馈控制律，从而输出期望的附加横摆力矩以及期望的侧倾力矩，进而输出四个车轮的期望轮端转矩以及期望主动悬架力。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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