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龙图腾网获悉广州智体科技有限公司申请的专利面向Robotaxi的VLA-世界模型融合自动驾驶系统及闭环训练平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121212218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511785763.6，技术领域涉及：G06N3/045；该发明授权面向Robotaxi的VLA-世界模型融合自动驾驶系统及闭环训练平台是由梁晓辉;陈荣波;蔡轶佳;杨昊设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向Robotaxi的VLA-世界模型融合自动驾驶系统及闭环训练平台在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种面向Robotaxi的VLA‑世界模型融合自动驾驶系统及闭环训练平台，包括：环境感知编码层，用于生成时空对齐的环境特征向量；混合认知计算核心层，集成反应式子网络、审慎式子网络、认知不确定性评估器及反事实查询接口；其中反应式子网络用于生成未来轨迹分布，审慎式子网络用于在轨迹分布熵值超过阈值时，通过反事实查询接口调用反应式子网络进行未来状态模拟，基于模拟结果执行思维链推理生成控制指令，本发明通过反事实查询机制实现反应式预测与审慎式推理的深度闭环，解决传统模块化系统在处理长尾场景时存在的认知割裂与推理短视问题。

本发明授权面向Robotaxi的VLA-世界模型融合自动驾驶系统及闭环训练平台在权利要求书中公布了：1.一种面向Robotaxi的VLA-世界模型融合自动驾驶系统，其特征在于，系统为统一的Transformer神经网络，所述系统包括： 环境感知编码层用于将车载传感器采集的数据流映射至共享参数空间，并通过跨模态注意力机制生成时空对齐的环境特征向量； 混合认知计算核心层，包括共享Transformer骨干、反应式子网络、审慎式子网络、认知不确定性评估器以及反事实查询接口； 反应式子网络用于基于环境特征向量及预训练的条件扩散模型，输出包含多条采样轨迹及其对应概率值的未来轨迹分布； 认知不确定性评估器用于依据多条采样轨迹及其对应概率值计算未来轨迹分布的信息熵，并在信息熵大于预设阈值时生成激活信号； 审慎式子网络用于响应激活信号，构造假设行动向量； 反事实查询接口用于将假设行动向量转换为条件嵌入向量并输入反应式子网络，驱动反应式子网络在潜在空间内生成对应于假设行动向量的条件未来状态； 审慎式子网络还用于接收条件未来状态，并基于该条件未来状态执行思维链推理以生成车辆控制指令；以及输出接口，用于输出车辆控制指令。

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