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龙图腾网获悉时代天海(厦门)智能科技有限公司申请的专利一种基于智能控制的组合船队转向协同方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511770893.2，技术领域涉及：G05D1/69；该发明授权一种基于智能控制的组合船队转向协同方法及系统是由赵剑青;赵梓翔设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能控制的组合船队转向协同方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于智能控制的组合船队转向协同方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：计算实际航迹与预设参考路径的协同转向偏差量；若协同转向偏差量超过预设的协同偏差阈值，通用动态点集凸包更新算法生成实时安全航行边界；根据协同转向偏差量与实时安全航行边界的空间位置关系，计算液压压力修正参数及舵角补偿量；将液压压力修正参数转换为压力调节指令，驱动液压系统的压力自适应调节机制执行补偿转向动作。本发明减少了转向偏差，提高了复杂环境下的航行安全性。

本发明授权一种基于智能控制的组合船队转向协同方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能控制的组合船队转向协同方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，主推进动力船实时采集航行环境感知数据及目标转向角指令，生成船队全局转向控制指令； 步骤2，接收船队全局转向控制指令，采用预存储的船舶转向序列逻辑及舵角分配算法，生成各驳船与辅助功能船的分布式液压舵机控制信号，包括：中央控制系统在船队全局转向控制指令中提取目标转向角度参数；基于提取的目标转向角度及船队构型标识，检索预存储的船舶转向序列逻辑，匹配出适用于当前转向场景的转向顺序规则及船舶间距影响系数；基于转向顺序规则，计算每艘驳船与辅助功能船在船队转向序列中的基准启动时序；基于船舶间距影响系数，计算各船相对于主推进动力船的基准舵角比例系数；将比例系数进行预存储的舵角分配算法处理，生成关联基准启动时序的实际相对转向角度指令值；根据相对转向角度指令值，通过预设的液压控制参数转换关系生成目标舵角位移量与液压压力基准值，生成分布式液压舵机控制信号集； 步骤3，根据接收的分布式液压舵机控制信号，通过预设的舵机动作时序触发器，驱动液压驱动舵机执行转向角位移； 步骤4，基于转向角位移，通过船舶搭载的传感器采集船舶位置数据生成船舶位置点集并回传至中央控制系统； 步骤5，中央控制系统基于船舶位置点集，计算实际航迹与预设参考路径的协同转向偏差量； 步骤6，若协同转向偏差量超过预设的协同偏差阈值，通用动态点集凸包更新算法生成实时安全航行边界；根据协同转向偏差量与实时安全航行边界的空间位置关系，计算液压压力修正参数及舵角补偿量，包括：基于船舶位置点集进行离群点过滤后，计算最小凸包多边形得到基础边界，再与前一时间窗口的安全边界顶点融合加权更新顶点坐标，生成实时安全航行边界；基于协同转向偏差量提取实际航迹点坐标，计算到实时安全航行边界的最短距离生成边界接近度值，并计算实际航迹点偏差方向与边界最近切线的夹角生成边界夹角值；基于边界接近度值与预设安全阈值的比例计算压力补偿强度系数，计算生成液压压力修正参数，并根据边界夹角值的方向和幅度计算舵角补偿量；将液压压力修正参数转换为压力调节指令，驱动液压系统的压力自适应调节机制执行补偿转向动作。

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