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龙图腾网获悉北京中电联达信息技术有限公司申请的专利一种融合卫星导航和惯导的无人机控制方法和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511746816.3，技术领域涉及：G05D1/646；该发明授权一种融合卫星导航和惯导的无人机控制方法和相关设备是由周浩;尚崇;李洋;高鹏;赵国新;高帅;杨旭设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合卫星导航和惯导的无人机控制方法和相关设备在说明书摘要公布了：一种融合卫星导航和惯导的无人机控制方法和相关设备，涉及组合导航技术领域。实施本方法，控制系统采集无人机在当前导航点的卫星质量强度和预测无人机在下一导航点的卫星质量强度，提前评估卫星导航的可靠程度，并据此确定从当前导航点到下一导航点的信号转换类型和相应的导航策略。这种基于预测的自适应导航方法，可以在卫星信号质量发生变化前就做好准备，避免了传统固定权重融合方案在信号突变时容易出现的导航精度突变和定位漂移问题。同时，控制系统对卫星导航数据和惯性导航数据进行融合计算，以及基于偏差的飞行控制参数调整，确保了无人机可以稳定地按照预设航线飞行，特别适合在卫星信号不稳定的复杂城市环境和山区地形中使用。

本发明授权一种融合卫星导航和惯导的无人机控制方法和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种融合卫星导航和惯导的无人机控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述方法包括：实时采集无人机在当前导航点的卫星质量强度和环境感知数据，并基于卫星质量预测模型，预测所述无人机在下一导航点的卫星质量强度，所述卫星质量强度用于评估卫星导航的可靠程度，所述卫星质量强度越高，所述可靠程度越高；根据所述当前导航点的卫星质量强度和所述下一导航点的卫星质量强度，确定从所述当前导航点到所述下一导航点的信号转换类型；基于所述信号转换类型，预先确定从所述当前导航点到所述下一导航点所对应的导航策略；在从所述当前导航点进入到所述下一导航点时，通过所述导航策略对实时采集的卫星导航数据和惯性导航数据进行融合计算，以生成导航解算结果；根据所述导航解算结果与预设航线的偏差，计算所述无人机的飞行控制参数，以确保所述无人机按照所述预设航线稳定飞行； 所述根据所述当前导航点的卫星质量强度和所述下一导航点的卫星质量强度，确定从所述当前导航点到所述下一导航点的信号转换类型，具体包括：基于第一卫星质量强度阈值、第二卫星质量强度阈值和所述下一导航点的卫星质量强度，将所述下一导航点标记为信号正常点、信号衰减点或信号丢失点，其中，当所述下一导航点的卫星质量强度大于所述第一卫星质量强度阈值时标记为所述信号正常点，当所述下一导航点的卫星质量强度小于等于所述第一卫星质量强度阈值且大于等于所述第二卫星质量强度阈值时标记为所述信号衰减点，当所述下一导航点的卫星质量强度小于所述第二卫星质量强度阈值时标记为所述信号丢失点；将相同信号类型导航点之间的信号转换类型标记为稳定转换，将所述信号正常点与所述信号丢失点之间的信号转换类型标记为突变转换，将所述信号正常点与所述信号衰减点和所述信号丢失点与所述信号衰减点之间的信号转换类型标记为渐变转换。

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