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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于改进SAR的复杂多路径地下车辆自动定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121208829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511755837.1，技术领域涉及：G01S13/90；该发明授权一种基于改进SAR的复杂多路径地下车辆自动定位方法是由李富嘉;谢亚琴设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进SAR的复杂多路径地下车辆自动定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进SAR的复杂多路径地下车辆自动定位方法，涉及射频识别目标技术领域，通过标签和天线之间的相对运动，分析天线的物理中心和相位中心的偏移量，并对天线的相位中心进行校准。接着系统执行，首先，对相位测量值进行多径检测，消除多径效应对相位的影响；然后，对解缠相位的最低点进行归一化处理，解决相位周期模糊问题，消除固定偏移；最后，构建目标函数以实现定位。与网格匹配方法相比，本发明直接优化目标函数，而不是逐点匹配每个网格点的先验相位序列。同时，还考虑了环境噪声的因素，进一步提高了定位精度，从而在地下车库无GPS以及多径环境复杂的情况下实现目标车辆高精度定位。

本发明授权一种基于改进SAR的复杂多路径地下车辆自动定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进SAR的复杂多路径地下车辆自动定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、利用标签与天线的相对运动，分析并校准天线相位中心与物理中心的偏移，消除硬件带来的固定相位偏差； S2、对相位测量值进行多径检测：由于相邻频段相位差相同，计算相邻信道相位差方差，将相位差方差大于经验阈值的测点判定为受强多径干扰，剔除这些测点；对保留数据执行弱多径修复：依据各频段相位的离散度定义权重函数，并进行加权线性拟合，使相位接近理想直线； S3、对包裹相位进行解缠，去除2π跳变得到连续相位；以最低点归一化消除固定相位偏移，将相位初值不确定性压缩为很小的距离误差，并据此形成残差运动残差距离模型与序列； S4、由残差距离序列构建成本目标函数，进行非线性优化；采用牛顿法迭代求得标签二维位置，若天线轨迹为非直线，在最低点时刻取轨迹斜率做坐标系旋转，先在旋转坐标系中求解，再用逆旋转矩阵还原到原坐标系； 步骤S3中，将相位的变化视为一条相位曲线，对已包裹的相位进行解缠，具体如下式所示： 1； 其中，和分别表示解缠后和解缠前的相位数据，，表示解缠后的相位，i=1,2,...,N；[·]表示整数值函数；sign·表示符号函数；在发现相位跳变后，对后续相位进行加或减2π处理；最后，进行相位解缠操作后的信号相位不再存在跳变，成为一个连续的相序列；根据解缠后的相位计算阅读器天线和标签之间的距离，从而确定标签所在的位置信息； 步骤S4中，设天线的初始位置，即待定位位置为，x0和y0表示天线初始的横纵坐标；阅读器在N次不同的时间执行询问过程，设天线在第n次询问时的位置为，xn和yn表示天线在第n个监测点的横纵坐标；且当n=1时，；当执行第n次询问时，标签与天线之间的相对距离为： 2； 其中，表示标签的位置，xt和yt表示标签的横纵坐标；设表示天线距离标签最近时的位置坐标，xmin和ymin表示天线距离标签最近时的横纵坐标，令r表示标签到天线运动轨迹之间的距离，即： 3； 残差距离表示执行第n次询问时的天线位置与标签位置之间的实际距离与r之间的差值，且 4； 运动模型为： 5； 其中，表示天线从起始点到第n个点的距离，令，则有： 6； 其中，，代入式6，得到： 7； 得到： 8； 通过以上数据处理，得到相序和时间点序列，，则得到残差距离序列： 9； 构造成本函数： 10； 其中表示为： 11； 然后，通过非线性优化对式11所示的问题进行求解，获得标签的位置信息： 12； 采用牛顿法求解上述优化问题。

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