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龙图腾网获悉云南工商学院;中国医学科学院阜外医院申请的专利基于强化学习的手术车车载无人机多目标路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511737038.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于强化学习的手术车车载无人机多目标路径规划方法是由潘湘斌;江红;马建;潘明波;何博;王依凯;王首正;欧阳文斌;安宣齐;孔宪一;刘市祺;谢晓亮设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习的手术车车载无人机多目标路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于强化学习的手术车车载无人机多目标路径规划方法，涉及无人机技术领域；包括：步骤一，基于医疗任务解析的执行策略判定；步骤二：高精度环境感知与地图构建；步骤三：紧急救援的时间最优路径生成；步骤四：常规救援的多目标路径优化；本方法融合医情智能判别、环境洞察与多目标优化，实现手术车快速、安全、高效的目标达成。

本发明授权基于强化学习的手术车车载无人机多目标路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于强化学习的手术车车载无人机多目标路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤一，以病症数据库为基础，自动解析医疗任务，将患者病情量化为可比的紧急指数以精准判断救援优先级；若紧急指数大于等于预设紧急阈值，则执行步骤三，否则执行步骤四； 步骤二，利用手术车车载无人机的多传感器融合，构建高精度、带语义和动态信息的实时栅格地图，作为环境地图输出； 步骤三，紧急救援策略通过局部窗口截取、时效启发式A-Star搜索与B-样条平滑相结合，快速输出最速路径，并在行驶中快速重规划； 步骤四，常规救援策略在强化学习与图搜索的混合框架下，生成多条平滑候选路径，通过曲率分级和拥堵度评估的两大指标量化平稳性和通畅性，再以加权融合方式得出路径代价，并从中选取代价路径最小的平滑路径作为最终路径输出，完成对路径的多目标优化选择； 紧急救援策略为： 提取全局环境地图，以手术车当前位置为中心，从全局环境地图中截取一个固定大小的局部格栅窗口，提取其中米格栅格的可通行性、最大限速，其中i和j分别表示栅格地图中的行和列的索引，可通行性包括=0的可通行、=1的静态障碍、=2的禁飞区、=3的移动障碍； 从车载行驶记录或者第三方路况数据库获取当前道路拥堵等级，并将其映射为折减系数；同时获取手术车当前车速v、加速度上限、最小转向半径； 分别对局部格栅窗口中每一对相邻栅格进行行驶时间和可行性评估，并准备启发式估价，再利用A-Star算法在离散栅格图上寻求累计行驶时间最小的路径作为最速路径输出； 曲率分级为： 将平滑曲线按弧长划分为一系列分析点M以及其对应的弧长坐标，对相邻分析点计算其弧长增量；利用有限差分近似方法计算每个点的局部曲率，按照局部曲率大小用“蓝-黄-红”颜色映射，突出急弯位置，分别将平滑曲线上蓝段、黄段和红段三部分的弧长，并将其分别除以平滑曲线的总弧长得到各段占比； 将平滑曲线中的红段中各局部曲率乘以对应的弧长增量，并将其进行求和计算得到曲率加权总和，最后将曲率加权总和除以红段弧长，即可得到该平滑曲线在红段上的加权平均曲率，将红段占比、黄段占比和加权平均曲率进行加权融合计算得到路径弯曲值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南工商学院;中国医学科学院阜外医院，其通讯地址为：651700 云南省昆明市杨林工业园区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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