北京中航天佑科技有限公司张晓峰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京中航天佑科技有限公司申请的专利一种水下航行器惯性导航路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207146B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511746883.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种水下航行器惯性导航路径规划方法及系统是由张晓峰;刘哲;宋瑞佳设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下航行器惯性导航路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下航行器导航的技术领域，提供了一种水下航行器惯性导航路径规划方法及系统，其方法包括：识别航行器是否进入预设的自诊断任务阶段，得到自诊断识别结果；向航行器的滚转轴执行机构发出预设的滚转姿态微动指令；同步采集滚转角速率数据、速度数据、滚转角速率指令值以及滚转姿态角；根据滚转角速率数据与滚转角速率指令值之间的差异，以及速度数据与基于滚转姿态角预测的理论速度数据之间的不一致性，量化出滚转陀螺仪偏置值；将滚转陀螺仪偏置值反馈至惯性导航系统，以修正滚转姿态估计误差；根据修正后的滚转姿态估计误差，调整航行器的路径规划。本发明具有提高航行器在深海勘测任务中的导航精度和任务完成效率的效果。
本发明授权一种水下航行器惯性导航路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器惯性导航路径规划方法，其特征在于，包括： 在执行深海勘测任务期间，识别航行器是否进入预设的自诊断任务阶段，得到自诊断识别结果； 当所述自诊断识别结果表示航行器进入自诊断任务阶段时，向航行器的滚转轴执行机构发出预设的滚转姿态微动指令，以驱使航行器执行滚转姿态微动； 在滚转姿态微动期间，同步采集航行器中惯性测量单元的滚转角速率数据、多普勒测速仪的速度数据、姿态控制系统发出的滚转角速率指令值以及惯性导航系统解算出的滚转姿态角； 根据所述滚转角速率数据与所述滚转角速率指令值之间的差异，以及所述速度数据与基于所述滚转姿态角预测的理论速度数据之间的不一致性，量化出滚转陀螺仪偏置值； 将所述滚转陀螺仪偏置值反馈至惯性导航系统，以修正惯性导航系统解算出的滚转姿态估计误差； 根据修正后的滚转姿态估计误差，调整航行器的路径规划。
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