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龙图腾网获悉厦门建发城服发展股份有限公司申请的专利基于无人机协同巡查的城市环卫垃圾全流程闭环管理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121190287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511741306.7，技术领域涉及：G06Q50/26；该发明授权基于无人机协同巡查的城市环卫垃圾全流程闭环管理系统是由黄方楷;魏振;魏昀;胡启明;张幸设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机协同巡查的城市环卫垃圾全流程闭环管理系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于无人机协同巡查的城市环卫垃圾全流程闭环管理系统，涉及数据处理技术领域，包括采样模块，用于对地理位置信息进行空间聚类，形成垃圾堆积区域，并以垃圾堆积区域的中心为起始位置，按照预设的空间采样规则选取五个空间采样点，通过计算五个采样点的空间坐标数据变化特征，得到垃圾堆积区域的扩散趋势数据和堆积密度数据。本发明通过无人机协同巡查，构建从垃圾数据获取、辨识、堆积特征分析、状态评估、清运任务规划分派到效果验证的闭环管理，能判定垃圾处置优先级、高效调度清运资源并保障清运质量，提升城市环卫管理的精细化水平与作业效率。

本发明授权基于无人机协同巡查的城市环卫垃圾全流程闭环管理系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机协同巡查的城市环卫垃圾全流程闭环管理系统，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取目标区域内的初始影像数据和初始三维空间坐标数据，并对影像数据进行影像增强处理，得到待分析影像； 辨识模块，用于对待分析影像进行垃圾目标辨识处理，得到垃圾目标、垃圾目标的视觉属性与地理位置信息； 采样模块，用于采用密度聚类算法对垃圾目标的地理位置坐标进行聚类分析，将空间位置相邻的垃圾目标聚合为垃圾堆积区域；基于垃圾堆积区域，构建垃圾堆积区域的凸包边界，并以凸包边界的几何中心为起始位置，沿凸包边界的主分布方向设置五个空间采样点，其中第一采样点位于凸包边界的几何中心、第二采样点位于凸包边界的几何中心至凸包边界距离的二分之一处、第三采样点位于凸包边界上、第四采样点位于凸包边界外主分布方向延长线上距离所述凸包边界一米处、第五采样点位于凸包边界外主分布方向延长线上距离所述凸包边界两米处；通过计算第一采样点、第二采样点和第三采样点的空间坐标数据分布密度，得到垃圾堆积区域的堆积密度数据；通过分析所述第一采样点、第二采样点、第三采样点、第四采样点和第五采样点的空间坐标数据变化规律，得到垃圾堆积区域的扩散趋势数据； 评估模块，用于基于垃圾目标视觉属性中的颜色分布特征、纹理复杂度特征和轮廓特征，垃圾堆积区域的扩散趋势数据中的扩散速率和扩散范围，以及堆积密度数据中的单位面积密度，构建多维度评估矩阵；根据多维度评估矩阵，按照预设的堆积状态等级划分参数，将垃圾堆积状态划分为轻度堆积状态、中度堆积状态和重度堆积状态三个等级，得到垃圾目标的堆积状态； 计算模块，用于将垃圾目标的堆积状态与地理位置信息进行融合计算，确定各垃圾堆积点的处置紧急程度序列和清运任务指令集，其中清运任务指令集的分派操作对应一个分派节点； 分派模块，用于为清运任务指令集分派对应的清运执行单元，并对清运过程进行状态追踪与任务进度管理； 验证模块，用于清运任务完成后，验证清运效果，并将验证信息回传至清运任务指令集分派节点，完成管理闭环。

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