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龙图腾网获悉第一拖拉机股份有限公司申请的专利一种无人驾驶拖拉机协同播种作业调度控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121189768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511725517.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种无人驾驶拖拉机协同播种作业调度控制系统是由陈松;田鹏华;郭延超;杨亚飞;付超伟;张明明;李金广;吴雨溦设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶拖拉机协同播种作业调度控制系统在说明书摘要公布了：一种无人驾驶拖拉机协同播种作业调度控制系统，涉及任务调度技术领域；获取目标播种区域，根据无障碍物区域的轮廓确定各个离散点，并计算得到无障碍物区域的任务等效点，获取无障碍物区域的任务等效点得到任务等效点集；将所述无障碍物区域随机生成各个样本点，获取障碍物区域的所有样本点，并构成样本点集，对所述任务等效点集和所述样本点集进行相邻节点连接操作得到目标路径图；将所述目标路径图输入目标最优模型得到最优任务序列；对所述最优任务序列进行目标路径规划操作得到全局最优任务路径；并根据全局最优任务路径给各个无人驾驶拖拉机分发不同需求的作业任务。本发明通过最优任务序列，提高无人驾驶拖拉机作业调度效率。

本发明授权一种无人驾驶拖拉机协同播种作业调度控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶拖拉机协同播种作业调度控制系统，其特征在于，所述系统包括： 播种区域模块：获取目标播种区域，所述目标播种区域包括障碍物区域和无障碍物区域； 任务等效点模块：根据无障碍物区域的轮廓确定各个离散点，对各个离散点进行计算得到无障碍物区域的任务等效点，获取无障碍物区域的任务等效点得到任务等效点集； 目标路径图模块：将所述无障碍物区域随机生成各个样本点，获取障碍物区域的所有样本点，并构成样本点集，对所述任务等效点集和所述样本点集进行相邻节点连接操作得到目标路径图； 最优任务序列模块：将所述目标路径图输入目标最优模型得到最优任务序列； 全局路径规划模块：对所述最优任务序列进行目标路径规划操作得到全局最优任务路径； 中央控制模块：中央控制端用于接收全局最优任务路径，并根据全局最优任务路径给各个无人驾驶拖拉机分发不同需求的作业任务，所述作业任务是无人驾驶拖拉机需要执行的目标播种区域； 所述任务等效点模块包括：离散点集模块和区域点集获取模块： 所述离散点集模块，用于获取目标任务区域的各个离散点，根据所述离散点确定目标任务区域的离散点集；所述目标任务区域是目标播种区域的任意一个任务区域； 所述区域点集获取模块，用于根据所述离散点集确定得到任务区域的任务等效点，获取所有任务区域的任务等效点得到任务等效点集； 所述任务等效点的计算公式包括： ； 其中，表示目标任务区域的等效中心点，分别是等效中心点的三维坐标，h表示目标任务区域的离散点总数，，，分别是第m个离散点对应的三维坐标，m=1,2，……，h； 所述目标路径图模块包括：路径图节点集模块和动态半径模块： 所述路径图节点集模块，用于将任务等效点集和样本点集合并得到路径图节点集； 所述动态半径模块，用于根据动态半径筛选相邻节点集，并判断目标节点与目标相邻节点之间连线是否出现碰撞，所述目标节点是路径图节点集中任意一个节点，所述目标相邻节点是相邻节点集中任意一个相邻节点；若目标节点与目标相邻节点无碰撞，则构建成一条边；获取所有任务区域的所有边，根据所有边构成目标路径图； 所述动态半径的计算过程包括： 动态半径的计算公式为： ； 其中，R表示动态半径，d表示空间维度，表示无障碍物区域的勒贝格测度，表示无障碍物区域，表示d维单位球体积，n表示路径图节点集对应的节点总数； 所述目标最优模型原理过程包括： 根据目标路径图计算得到各节点间的无碰撞路径成本，通过各节点间的无碰撞路径成本构建目标成本矩阵； 对目标路径图随机生成得到初始任务序列； 通过LKH算法对初始任务序列进行优化得到最优任务序列； 所述全局路径规划模块包括：初始化模块、最小化路径模块和最优任务序列模块： 所述初始化模块，用于初始化所有任务的进入点，所述进入点是无人驾驶拖拉机开始执行某任务的具体位置； 所述最小化路径模块，用于获取目标任务的进入点、前序任务的进入点、后序任务的进入点；根据目标任务的进入点、前序任务的进入点、后序任务的进入点计算得到最小化路径成本的目标任务的进入点，所述目标任务是最优任务序列中任意一个任务； 所述最优任务序列模块，用于反复调整最优任务序列的进入点，直到路径总成本趋于稳定成本阈值或者到达最大迭代次数，则输出优化后的最优任务序列，记为全局最优任务路径。

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