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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种圆轮与全向轮变换结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511726524.3，技术领域涉及：B60B19/02；该发明授权一种圆轮与全向轮变换结构是由杨富富;黄鑫波;樊翰林;林玮玮;张俊设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种圆轮与全向轮变换结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种圆轮与全向轮变换结构，属于车轮技术领域，包括两个对称设置的连接板组件、两个对称设置的V形杆体二组件、两个对称设置的移动板组件、两个对称设置的V形杆体三组件、辊子组件、齿轮组件、固定杆和传动杆组件，在转换为全向轮的状态下，辊子组件的多个辊子的外圈的直径d11的尺寸大于移动板组件的多个移动板的外圈的直径d22的尺寸，在转换为圆轮的状态下，移动板组件的多个移动板的外圈的直径d33的尺寸大于辊子组件的多个辊子的外圈的直径d44的尺寸。本发明通过固定杆带动两个齿轮转动，实现全向轮和圆轮的转换，本发明优化了现有的全向轮辊子之间由于存在间隙，且辊子绕自身轴线转动，导致全向轮存在振动和运动打滑的缺点。

本发明授权一种圆轮与全向轮变换结构在权利要求书中公布了：1.一种圆轮与全向轮变换结构，其特征在于：包括两个对称设置的连接板组件、两个对称设置的V形杆体二组件、两个对称设置的移动板组件、两个对称设置的V形杆体三组件、辊子组件、齿轮组件、固定杆和传动杆组件；所述齿轮组件包括两个齿轮，每个所述齿轮分别与一个连接板组件连接，一个所述连接板组件、一个V形杆体二组件、一个V形杆体三组件都设置在一个移动板组件上；辊子组件的一端连接在一个V形杆体三组件上，辊子组件的另一端连接在另一个V形杆体三组件上；两个齿轮都设置在中心位置，固定杆贯穿两个齿轮的连接孔二并固定，传动杆组件与两个连接板组件连接并固定； 每个所述连接板组件都包括多个连接板，所述连接板包括角板和V形杆体一，所述角板的外侧的两角位置处固定连接有V形杆体一，所述V形杆体一的一端开设有通孔一，所述V形杆体一的另一端设置有滑动柱一，所述V形杆体一的中部固定连接有立柱； 所述角板的靠近圆心的一角设置有半齿轮，所述角板的外侧的另一角位置处开设有通孔二，所述通孔二与滑动柱一贯通；多个所述连接板沿圆周方向均匀布置，且所述角板的半齿轮与齿轮啮合传动；所述角板靠近所述半齿轮位置处开设有连接孔一； 每个所述V形杆体二组件包括多个V形杆体二，所述V形杆体二的两端分别开设有通孔三和通孔四，所述V形杆体二的中部固定连接有固定柱，所述V形杆体二的一端面上设置有滑动柱二，且所述滑动柱二与通孔三连通；多个所述V形杆体二沿圆周方向均匀布置； 每个所述移动板组件包括多个移动板，所述移动板的外边缘为弧形，所述移动板靠近圆心的边缘为V形，多个所述移动板沿圆周方向均匀布置，且多个所述移动板的外边缘形成一个完整的圆形；相邻两个所述移动板端部间隙配合，且相邻两个所述移动板的V形边缘之间形成U形凹槽； 所述移动板的中部开设有通孔五和导向槽，所述通孔的中心和导向槽的延长方向位于同一直径上； 每个所述V形杆体三组件包括多个V形杆体三，多个V形杆体三沿圆周方向均匀布置；所述V形杆体三的两端分别设置有通孔六和滑动柱三，滑动柱三的中部开设有通孔七，所述V形杆体三的中部固定连接有连接柱，所述连接柱在轴向方向上开设有通槽，所述连接柱的顶端开设有球副槽。

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