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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种可区域化磁畴方向的软体材料4D打印方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511724602.6，技术领域涉及：B29C64/393；该发明授权一种可区域化磁畴方向的软体材料4D打印方法及装置是由林德昭;罗浩洋;韩镇泽;李锐泓设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可区域化磁畴方向的软体材料4D打印方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可区域化磁畴方向的软体材料4D打印方法及装置。方法包括：建立分区三维模型并规划打印路径生成原始G代码；基于预设的磁畴方向需求，通过磁场模型逆向解耦获得多个磁极的驱动参数，并重编辑G代码以集成磁场控制与UV光控制指令；制备含磁性颗粒的UV固化软体材料；设置打印参数后执行打印，在材料挤出时于挤出点合成预设方向的三维磁场使磁性颗粒定向，并延迟开启UV光固化以锁定磁畴方向。本发明实现了软体材料内部磁畴方向的三维空间区域化编辑，显著提高了4D打印产品的形变设计自由度和运动控制精确性，为复杂驱动软体机器人的一体化制造提供了可靠的技术支撑。

本发明授权一种可区域化磁畴方向的软体材料4D打印方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种可区域化磁畴方向的软体材料4D打印方法，其特征在于，所述方法包括： 通过三维建模软件建立待打印物体的分区三维模型； 将所述分区三维模型导入切片软件进行区域化打印路径规划，生成原始G代码； 基于预设的区域化磁畴方向需求，通过磁场模型逆向解耦获得多个磁极的驱动参数，并重编辑所述原始G代码，将驱动参数指令和紫外线开关指令集成至所述原始G代码中，得到控制G代码； 其中，所述重编辑所述原始G代码，将驱动参数指令和紫外线开关指令集成至所述原始G代码中，得到控制G代码，包括：采用基于物理空间网格化的控制策略，将打印平台划分为多个网格单元；根据所述分区三维模型在所述打印平台上的投影与所述多个网格单元的对应关系，并结合为各区域预设的磁畴方向需求，为每个被所述分区三维模型覆盖的网格单元设定特定的磁场控制参数；通过后处理脚本将所述磁场控制参数转换为对应的电压控制指令；将所述电压控制指令与紫外线开关指令一同集成至所述原始G代码中，得到所述控制G代码； 所述基于预设的区域化磁畴方向需求，通过磁场模型逆向解耦获得多个磁极的驱动参数包括：设定目标总磁场在球坐标系下的方向矢量；将所述方向矢量转换为直角坐标系下的磁场分量；基于各磁极的空间位置与磁场强度模型，根据所述磁场分量逆向求解各磁极所需的驱动电流值；将所述驱动电流值转换为对应的电压控制指令，从而得到所述多个磁极的驱动参数； 制备含有磁性颗粒的UV固化软体材料并装载至4D打印机的打印针筒； 设置打印工艺参数； 根据所述控制G代码执行打印过程，在材料挤出时，通过多个磁场耦合在挤出点合成预设方向的三维磁场，使磁性颗粒沿磁场方向定向排列形成目标磁畴，并在预设延迟时间后开启UV光固化材料，从而锁定磁畴方向，以得到可区域化磁畴方向的软体4D打印产品。

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