北华大学刘洪波获国家专利权
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龙图腾网获悉北华大学申请的专利基于气压反馈的机械手腕变刚度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179440B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511725733.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于气压反馈的机械手腕变刚度控制方法是由刘洪波;王霞;彭贺;薛航;王硕;许稳鹏设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于气压反馈的机械手腕变刚度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械腕控制技术领域，公开了基于气压反馈的机械手腕变刚度控制方法。该方法包括获取机械手腕多气囊系统的实时气压分布数据及关节角度数据；根据实时气压分布数据与预设气压基准值的差异，计算各气囊区域的即时气压反馈向量；基于即时气压反馈向量和关节角度数据，结合预定义的气囊区域刚度影响因子，得到各气囊区域的局部刚度调整量；当检测到腕部实时力矩负载超过预设负载阈值时，融合局部刚度调整量生成手腕关节的综合目标刚度值；评估各气囊区域对目标刚度贡献的优先级，据此输出气囊状态切换指令，将高优先级气囊区域切换至高压状态，维持低优先级气囊区域于低压或泄压状态。该方法增强了操作稳定性与能效性。
本发明授权基于气压反馈的机械手腕变刚度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于气压反馈的机械手腕变刚度控制方法，其特征在于，包括： 获取机械手腕多气囊系统的实时气压分布数据及关节角度数据； 根据所述实时气压分布数据与预设气压基准值的差异，计算各气囊区域的即时气压反馈向量； 基于所述即时气压反馈向量和关节角度数据，结合预定义的气囊区域刚度影响因子，计算各气囊区域的局部刚度调整量； 当检测到腕部所受的实时力矩负载超过预设负载阈值时，融合所述各气囊区域的局部刚度调整量，生成手腕关节的综合目标刚度值； 依据所述综合目标刚度值，评估各气囊区域对目标刚度贡献的优先级，据此输出气囊状态切换指令至气压调节系统，所述气囊状态切换指令用于将高优先级气囊区域切换至高压状态并维持低优先级气囊区域于低压或泄压状态。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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