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龙图腾网获悉合肥焕智科技有限公司申请的专利一种面向实时路况的AGV协同避堵路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511677688.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向实时路况的AGV协同避堵路径规划方法是由李长好;方俊;王昆设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向实时路况的AGV协同避堵路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向实时路况的AGV协同避堵路径规划方法，涉及AGV路径规划技术领域，包括：基于AGV状态数据构建全局路况地图，并对全局路况地图进行动态更新，所述动态更新包括基于AGV密度值和平均速度的权重更新；基于更新后的全局路况地图，采用路径规划算法生成AGV全局优化的协同路径集；将协同路径集转化为控制指令，并对控制指令通过负载感知进行动态补偿，得到修正后的控制指令并下发至AGV；本发明利用全局路况动态更新结合协同路径优化及负载感知的动态控制，实现多AGV全局流量均衡与实时拥堵预防，解决了高负载下路径冲突频繁、局部拥堵无法主动调整以及单AGV优化导致整体效率下降的问题。

本发明授权一种面向实时路况的AGV协同避堵路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向实时路况的AGV协同避堵路径规划方法，其特征在于，包括： 基于AGV状态数据构建全局路况地图，并对全局路况地图进行动态更新，所述动态更新包括基于AGV密度值和各路段通行平均速度的权重更新，其中，基于AGV状态数据构建全局路况地图包括对各AGV进行时间同步校准，获得校准后的AGV状态数据，所述AGV密度值用于表征各路段的拥塞程度； 所述对全局路况地图进行动态更新，包括： 对AGV密度值与平均速度进行平滑处理，计算AGV密度值平滑值和平均速度平滑值； 根据AGV密度值平滑值和平均速度平滑值与标准数据的差异，结合路径的初始权重与权重调节系数，计算得到更新后的动态路径权重； 根据AGV密度值和平均速度的变化率与预设阈值进行比较，根据比较结果增大或减小权重调节系数； 基于更新后的全局路况地图，采用路径规划算法生成AGV全局优化的协同路径集，所述路径规划算法包括基于静态路径长度和动态路径权重的代价函数，并结合路径负荷与流量进行协同优化； 将协同路径集转化为控制指令，并对控制指令通过负载感知进行动态补偿，得到修正后的控制指令并下发至AGV，其中，负载感知动态补偿包括获取AGV的载荷数据和惯性状态数据，计算加速度修正值和转向角度修正值，并通过PID控制算法动态调整控制指令。

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