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龙图腾网获悉众数(厦门)信息科技有限公司;众数智能(厦门)科技有限公司申请的专利基于世界模型的具身无人船智能驾驶控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121158158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511681615.X，技术领域涉及：B63B79/40；该发明授权基于世界模型的具身无人船智能驾驶控制方法及系统是由王筝;姚锋;吴炳坤;王驰明;黄世勇设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于世界模型的具身无人船智能驾驶控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于世界模型的具身无人船智能驾驶控制方法及系统，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：采集无人船的实时视觉图像、航行状态数据与控制动作数据，对数据进行预处理与同步对齐，得到标准化的视觉、状态及动作输入与标准化数据包；将标准化的视觉、状态及动作输入，映射为潜表征，通过预测主干网络进行自回归计算，预测出多步的潜状态与潜动作序列；基于预测出的潜状态与潜动作序列，最终得到未来状态序列与未来动作序列。本发明实现了可解释的自主智能驾驶。

本发明授权基于世界模型的具身无人船智能驾驶控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于世界模型的具身无人船智能驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集无人船的实时视觉图像、航行状态数据与控制动作数据，对数据进行预处理与同步对齐，得到标准化的视觉、状态及动作输入与标准化数据包； 采集无人船的实时视觉图像、航行状态数据与控制动作数据，对数据进行预处理与同步对齐，得到标准化的视觉、状态及动作输入与标准化数据包，包括： 采集无人船的实时视觉图像、包含位置与姿态的航行状态数据以及包含舵角与推力的控制动作数据； 对采集的视觉图像进行镜头畸变校正与标准化处理，得到视觉输入，对采集的航行状态数据进行坐标转换与滤波融合，构建为状态向量，得到状态输入，并对采集控制动作数据进行归一化处理，构建为动作向量，得到动作输入； 将视觉输入、状态输入与动作输入，通过时间戳与插值方法对齐到统一时间点，得到用于模型输入的标准化数据包，包括： 为视觉输入、状态输入与动作输入分别分配对应的硬件时间戳； 将分配了时间戳的、不同频率的视觉输入、状态输入与动作输入，通过插值方法处理，使数据在统一时间点上具有对应的数值； 将在统一时间点上对齐后的视觉输入、状态输入与动作输入整合，得到标准化数据包； 将标准化的视觉、状态及动作输入，映射为潜表征，通过预测主干网络进行自回归计算，预测出多步的潜状态与潜动作序列，包括： 将标准化数据包中的视觉输入、状态输入与动作输入，分别通过对应的编码器映射，得到视觉潜表征、状态潜表征与动作潜表征； 将视觉潜表征、状态潜表征与动作潜表征，按照时间顺序进行交错拼接，得到联合潜表征序列； 通过联合潜表征序列，输入至预测主干网络进行自回归计算，预测出未来多步的潜状态序列与潜动作序列，包括： 将联合潜表征序列输入预测主干网络，计算得到下一时间步的预测潜状态与预测潜动作； 将预测潜状态与预测潜动作，拼接到联合潜表征序列的末端，得到更新后的联合潜表征序列； 重复执行上述步骤，将每次得到的预测结果作为下一次预测的输入，依次得到未来多个时间步的潜状态序列与潜动作序列； 基于预测出的潜状态与潜动作序列，最终得到未来状态序列与未来动作序列，包括： 基于预测出未来多步的潜状态序列与潜动作序列，将未来多步的潜状态序列，通过状态解码器进行解码，映射回原始状态空间，得到未来状态序列； 通过未来多步的潜状态序列，并通过动作解码器进行解码，映射回原始动作空间，得到未来动作序列； 通过未来动作序列中的下一时刻动作，结合未来状态序列与实时状态反馈进行安全评估与约束处理，得到最终的安全执行指令并驱动无人船执行，包括： 将未来动作序列中的下一时刻动作，与对应未来状态序列以及获取的实时状态反馈进行对比，判断其是否违反预设的动力学约束、防倾覆约束、避障约束及任务区域约束； 若判断结果为未违反任何约束，则将该下一时刻动作作为最终安全执行指令，若判断结果为违反任一约束，则启动优化器，基于实时状态反馈与各项约束条件，计算并输出一个最接近该下一时刻动作的安全动作作为最终安全执行指令； 通过最终安全执行指令输出至无人船的底层执行机构；若优化器无法计算出可行的安全动作，则触发最高优先级的应急预案，得到紧急控制指令并输出至底层执行机构。

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