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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种夹持与包络双工作模式的抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511706098.7，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种夹持与包络双工作模式的抓手是由金浩然;程钰翔;王张铠;王云江;杨克己设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹持与包络双工作模式的抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹持与包络双工作模式的抓手。该抓手包括双态抓钳和驱动组。双态抓钳在抓取物体时，可根据抓取目标特点，通过驱动组切换抓取模式，当抓取目标较小或需要对其进行精细操作时，选择夹持抓取模式，当抓取目标较大或需要对其进行稳定抓取时，选择包络抓取模式。本发明通过一套结构实现两种抓取工作模式，且方案结构简单、制造成本较低，能够实现不同大小形状物体的抓取。

本发明授权一种夹持与包络双工作模式的抓手在权利要求书中公布了：1.一种夹持与包络双工作模式的抓手，其特征在于，包括双态抓钳以及驱动组，所述双态抓钳包括中钳框、中钳杆、两个边连框、两个边连杆、两个耦合框以及两个边抓杆，所述驱动组包括双头螺杆、左旋螺母块、右旋螺母块以及两个固定块； 所述中钳框内有两个方框形中空且左右对称，一端设置有一尖嘴状凸起；所述中钳杆左右对称，上部分呈中空框形，下部分为杆状，杆状中设置有通孔，末端设置有尖嘴状凸起；所述边连框、耦合框内有方框形中空且左右对称； 所述中钳框设置有凸起的一端与第二边抓杆铰接，另一端与第一边连杆铰接，两处方框中空分别与第一边连框的一端和中钳杆的杆部分中的通孔铰接；所述第一边连杆穿过第一边连框的中空位置，与耦合框的中空位置铰接；所述耦合框一端连接至边连框的一端，耦合框的另一端与第一边抓杆铰接；所述第一边抓杆另一端与中钳杆的杆部末端铰接； 所述中钳杆的框形端与第二边连杆的上端铰接，中空部分与第二边连框的一端铰接；所述第二边连杆和第二边连框的分别通过铰接安装在第二耦合框的中空部分和其中一端，且第二边连杆穿过第二边连框的中空部分；所述第二耦合框的另一端与第二边抓杆铰接； 所述驱动组中两个螺母块通过螺纹与双头螺杆的两端连接，两个螺母块上均安装有固定块，第一固定块与中钳框和第一边连杆共同铰接，第二固定块与中钳杆和第二边连杆共同铰接。

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