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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利考虑驾驶意图和状态的共驾系统权限分配及规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121133749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511699898.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权考虑驾驶意图和状态的共驾系统权限分配及规划控制方法是由刘宏飞;向俊怡;万金涛;李俊旸设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑驾驶意图和状态的共驾系统权限分配及规划控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆控制技术领域，涉及一种考虑驾驶意图和状态的共驾系统权限分配及规划控制方法，包括：步骤1.驾驶人意图识别模型构建，通过多模态数据采集，结合CNN模型与LSTM模型提取空间与时间特征，融合后实时识别驾驶意图；步骤2.轨迹规划决策设计，根据识别的驾驶意图判断换道可行性，生成安全的轨迹簇，实现轨迹规划；步骤3.人机最优权重实时求解，实现驾驶人和共驾系统之间的平滑协作与安全切换；步骤4.运动控制量求解，基于最优换道轨迹，采用自适应模型预测控制方法，实现车辆对期望轨迹的高精度跟踪控制，本发明的优点是：将LSTM模型和CNN模型融合用以驾驶人的意图识别，将时间特征和空间特征进行融合，用以保证较高的识别准确率。

本发明授权考虑驾驶意图和状态的共驾系统权限分配及规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑驾驶意图和状态的共驾系统权限分配及规划控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1.驾驶人意图识别模型构建，通过多模态数据采集，结合CNN模型与LSTM模型提取空间与时间特征，融合后实时识别驾驶意图； 步骤2.轨迹规划决策设计，根据识别的驾驶意图判断换道可行性，生成安全的轨迹簇，并采用多目标评分法选取最优换道轨迹，实现轨迹规划； 步骤3.人机最优权重实时求解，依据驾驶人意图与方向盘转角波动情况，动态调整人机权重分配，实现驾驶人和共驾系统之间的平滑协作与安全切换； 步骤3.1.驾驶人意图识别结果为保持直行时，驾驶人权重设置为1，共驾系统权重设置为0； 步骤3.2.驾驶人意图识别结果为左换道或者右换道时，且不满足换道可行性条件时，驾驶人权重设置0，共驾系统权重设置为1； 步骤3.3.驾驶人意图识别结果为左换道或者右换道时，且满足换道可行性条件时，首先以0.5s为滚动时间窗口，求解驾驶员在每一个窗口下的方向盘转角δf的标准差，并基于方向盘转角的标准差的对数值的统计结果构建对数正态分布，其概率密度函数fx；μ,δ为： 式中，x为方向盘转角的标准差，μ和δ为方向盘转角标准差对数的均值和标准差，其累积分布函数的表达式为： 人机共驾下的驾驶员和共驾系统在当前时间窗口i下的驾驶员实时权重ahi和共驾系统实时权重asi定义如下： 式中，ahi为时间窗口i-1下的驾驶人权重，分配时要求换道初始时刻驾驶人的权重为1，相邻时间窗口下驾驶人的权重值变化量不大于0.2，其余情况下，驾驶人的权重值asi为1减去对应窗口下方向盘转角标准差下的累积分布函数值； 步骤4.运动控制量求解，基于最优换道轨迹，采用自适应模型预测控制方法，结合车速动态调整预测与控制时域，实现车辆对期望轨迹的高精度跟踪控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市南关区人民大街5988号吉林大学南岭校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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