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龙图腾网获悉紫金智信智控(厦门)科技有限公司申请的专利基于双目视觉相机与激光雷达的吨袋吊装无人化控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121107265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511681517.6，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权基于双目视觉相机与激光雷达的吨袋吊装无人化控制系统是由蔡国良;白鹏;李兴华;赵文龙;林财兴;何智锋设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉相机与激光雷达的吨袋吊装无人化控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉与感知技术领域，尤其为基于双目视觉相机与激光雷达的吨袋吊装无人化控制系统，包括智能控制单元、吊具执行机构、感知单元及专用吨袋；感知单元含双目视觉相机与激光雷达，采集作业区域深度视觉及三维点云信息；智能控制单元融合多源数据，通过改进加权多特征融合算法定位吊耳，规划安全路径并生成分阶段指令；吊具执行机构以电磁吸附模块提拉塌陷吊耳、机械抓手模块夹紧吊耳，配合验证机制实现可靠操作；专用吨袋通过高对比度颜色与预埋金属件适配感知及执行模块。本发明实现全流程无人化，提升复杂环境鲁棒性与作业安全性，适配多行业吨袋吊装需求。

本发明授权基于双目视觉相机与激光雷达的吨袋吊装无人化控制系统在权利要求书中公布了：1.基于双目视觉相机与激光雷达的吨袋吊装无人化控制系统，其特征在于：包括智能控制单元、吊具执行机构、感知单元和专用吨袋； 所述感知单元包括双目视觉相机和激光雷达，所述感知单元安装于所述吊具执行机构上方，用于采集作业区域的深度视觉信息与三维点云信息； 所述智能控制单元通信连接所述感知单元和所述吊具执行机构，用于处理融合多源感知数据，生成控制指令，智能控制单元包括： 数据融合模块，其配置为接收并融合来自双目视觉相机的RGB-D图像和来自激光雷达的三维点云数据，通过标定配准生成具有颜色信息的稠密三维环境重建模型； 识别定位模块，其配置为基于稠密三维环境重建模型，通过改进的加权多特征融合识别算法精确定位吊耳的三维坐标与姿态，改进的加权多特征融合识别算法的目标函数表示为：寻找使颜色特征欧氏距离与几何特征匹配度的加权和减去反射强度值的加权值最小的点，其中，颜色特征权重系数、几何特征权重系数和反射强度特征权重系数根据传感器精度和环境条件动态调整； 路径规划模块，其配置为基于吊耳的三维坐标与姿态，以及三维环境重建模型中的障碍物信息，规划出吊具执行机构的安全移动路径； 控制决策模块，其配置为基于安全移动路径，向吊具执行机构发送分阶段协同控制指令； 所述吊具执行机构包括可独立控制的电磁吸附模块和机械抓手模块； 所述专用吨袋的吊耳中预埋有可被磁吸附的金属件，且所述专用吨袋的吊耳颜色与所述专用吨袋的袋体主体颜色具有高对比度。

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