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龙图腾网获悉成都轨道交通产业技术研究院有限公司;成都轨道交通集团有限公司申请的专利一种轨道交通列车协同调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121106410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511673193.1，技术领域涉及：B61L27/04；该发明授权一种轨道交通列车协同调度方法是由王晨;王雨;高雅;肖端;蔡佳琦;石锦;王贵东;赵晨阳;王启;张萌;杨彦军设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道交通列车协同调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨道交通列车协同调度方法，属于列车调度技术领域。本发明先构建含净功率、准点误差等要素的单列车局部目标函数及约束，再据此建立多列车总目标函数与约束；随后分解总目标函数得到全局协调项，将其融入局部目标函数形成局部子问题；最后求解局部子问题并发送预测轨迹，由信号协调器检查轨迹冲突，通过更新全局变量与拉格朗日乘子向量直至收敛，实现多目标优化与线路全局能耗最优。

本发明授权一种轨道交通列车协同调度方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道交通列车协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据每辆列车的净功率、准点误差罚则、加速度变化量罚项和终点状态偏差，建立单列车的局部目标函数，对局部目标函数设置约束条件； S2、根据单列车的局部目标函数，建立多列车的总目标函数，对总目标函数设置约束条件； S3、将总目标函数分解，得到全局协调项，对局部目标函数加上全局协调项，得到局部子问题； S4、对单列车的局部子问题在局部目标函数的约束条件下求解并发送预测轨迹，信号协调器基于总目标函数的约束条件对各个列车的预测轨迹进行检查，存在冲突时，更新全局公共变量和拉格朗日乘子向量，直到收敛； S1中局部目标函数的表达式为：， 其中，Jμi,k为第i辆列车在第k时刻的局部目标函数，α为净功率的权重，β为准点误差罚则的权重，为加速度变化量罚项的权重，ρ为终点状态偏差的权重，为第i辆列车在第k时刻的净功率，为第i辆列车在第k时刻的准点误差罚则，为加速度变化量罚项，为第i辆列车的终点状态偏差，i为列车的编号，k为时刻的编号，N为预测时域长度； 准点误差罚则的表达式为：， 其中，max为取两者的最大值，为第i辆列车的预测达到时间，为第i辆列车的计划到站时间； 加速度变化量罚项的表达式为：， 其中，aik为第i辆列车在第k时刻的加速度，aik-1为第i辆列车在第k时刻的加速度； 终点状态偏差即到站位置偏差，其表达式为：， 其中，sarr,pre为预测列车按计划时间行驶后的到达距离，s为列车应精确停靠的目标位置； 所述S3中局部子问题的表达式为：， 其中，μi,m+1为第i辆列车在本地第m+1迭代的加速度向量，μi,m为第i辆列车在本地第m次迭代的加速度向量，Jμi,m为第i辆列车在本地第m次迭代的局部目标函数，argmin为找到使得表达式能取最小值的μi,m，Ui为第i辆列车在所有时刻可取加速度的集合，θ为惩罚参数，Ai为第i辆列车的耦合状态提取矩阵，zm为本地第m次迭代的全局公共变量，λi,m为第i辆列车在本地第m次迭代的拉格朗日乘子向量，||||为二范数，为全局协调项，m为本地迭代次数的编号，i为列车的编号。

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