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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种半球谐振陀螺的控制系统和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121089694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511649066.8，技术领域涉及：G01C19/5691；该发明授权一种半球谐振陀螺的控制系统和控制方法是由来琦;李镇宁;赵丙权;李世杨;史炯;王泽涛;田欣然设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺的控制系统和控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种半球谐振陀螺的控制系统和控制方法，控制系统包括载波生成模块、控制模块、激励合成模块、驱动输出模块和信号检测模块；载波生成模块用于提供至少两个频率不同的载波信号；信号检测模块用于获取谐振子的振动响应信号并进行处理，输出第一检测信号和第二检测信号至控制模块；其中，控制模块还用于根据第一检测信号调整施力信号以维持谐振子的振动稳定，并根据第二检测信号调整驻波计算方位角，以使得驻波计算方位角与实际值相同。本发明可以使得半球谐振陀螺能够在不进行工作模式切换的前提下，同时实现高动态速率下的角速度测量与高精度、低噪声的角度读取，从而提升陀螺的性能集成度与输出连续性。

本发明授权一种半球谐振陀螺的控制系统和控制方法在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺的控制系统，其特征在于，所述半球谐振陀螺包括谐振子、以及设置于所述谐振子周围的多个电极； 所述控制系统包括载波生成模块、控制模块、激励合成模块、驱动输出模块和信号检测模块； 所述载波生成模块与所述控制模块连接，用于根据所述控制模块的时钟同步信息或频率配置信息提供至少两个频率不同的载波信号； 所述控制模块用于输出与驻波计算方位角相关的角度控制信号，以及用于维持振动稳定的施力信号； 所述激励合成模块连接至所述载波生成模块和所述控制模块，用于根据所述角度控制信号以及所述载波信号，生成至少两路激励信号； 所述驱动输出模块连接至所述激励合成模块与所述控制模块，用于根据所述施力信号对所述激励信号进行差分调理，以生成并输出相应的差分驱动信号至对应的所述电极； 所述信号检测模块连接所述电极和所述载波生成模块，用于获取所述谐振子的振动响应信号，并基于所述载波信号对所述振动响应信号进行同步解调处理，输出第一检测信号和第二检测信号至所述控制模块； 其中，所述控制模块还用于根据所述第一检测信号调整所述施力信号以维持所述谐振子的振动稳定，并根据所述第二检测信号调整所述驻波计算方位角，以使得所述驻波计算方位角与驻波方位角的实际值相同。

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