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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种管道修复装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121088924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511631460.9，技术领域涉及：F16L55/18；该发明授权一种管道修复装置及方法是由王锐泽;卢森骧;杨梓正;江雅青;夏天妍设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道修复装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于管道机器人技术领域，特别涉及一种管道修复装置及方法，该装置包括修复机构、动力机构、多组行走机构、刹车机构和支撑机构；支撑机构的前端的传感器支撑体外圆周上均布多个X射线传感器；行走机构上设有霍尔测速模块，X射线传感器、霍尔测速模块与设置在前壳体上的信号处理器连接，信号处理器连接设置在前壳体上的控制器，控制器分别连接动力机构、修复机构和支撑机构；X射线传感器、霍尔测速模块、信号处理器、控制器连接设置在前壳体上的电力模块，本发明将检测、行走、定位、修复、控制与动力系统高度集成于一体，实现了从管道缺陷识别、定位到修复的全流程自动化作业。

本发明授权一种管道修复装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种管道修复装置，其特征在于，包括中间支撑轴，中间支撑轴的两端分别设有前盖和后盖，中间支撑轴的中部固定连接修复机构，用于管道缺陷修复；前盖、后盖与修复机构间分别固定连接前壳体、后壳体，用于隔离内部器件与外部环境；后盖的后端设有动力机构，用于提供修复装置向前移动的动力；前盖、后盖上沿着修复机构对称设有多组行走机构；行走机构上设有刹车机构；前盖的前端设有支撑机构，用于在修复时将所述修复装置支撑在管道内固定不动；支撑机构的前端设有传感器支撑体，传感器支撑体的前端设有前板，传感器支撑体的外圆周上均布多个X射线传感器，用于对管道缺陷进行探测；行走机构上设有霍尔测速模块，用于检测行进速度，X射线传感器、霍尔测速模块与设置在前壳体上的信号处理器连接，信号处理器连接设置在前壳体上的控制器，控制器分别连接动力机构、修复机构和支撑机构；X射线传感器、霍尔测速模块、信号处理器、控制器连接设置在前壳体上的电力模块； 所述修复机构包括固定架、旋转架，所述固定架安装在中间支撑轴上，旋转架通过轴承与固定架相连；旋转架通过外密封轴承和外密封圈固定在前壳体和后壳体上；旋转架的一侧固定连接有旋转架齿圈，旋转架齿圈的内侧与齿轮Ⅰ啮合，齿轮Ⅰ与固定在后壳体上的电机Ⅰ的输出轴连接，电机Ⅰ连接电机驱动模块，电机驱动模块连接控制器； 旋转架的圆周上安装有一级接头，一级接头上滑动连接有二级接头，二级接头的顶端安装有修复头，修复头上套装有皮套； 中间支撑轴上固定连接有药液缸，药液缸通过药液泵连接固定架，固定架、旋转架、一级接头、二级接头、修复头内设有药液通道，药液泵连接控制器； 所述动力机构包括基座、带孔板、挡流片、压片，所述基座安装在后导流板上，后导流板通过皮碗固定在后盖上；基座上设有若干个均布的凸台Ⅰ，带孔板上设有与凸台Ⅰ个数相同的槽口，若干挡流片一端转动连接在凸台Ⅰ上，另一端连接在带孔板的槽口内，带孔板的一侧设有齿廓Ⅰ，齿轮Ⅲ与齿廓Ⅰ啮合，齿轮Ⅲ与安装在后盖上的电机Ⅱ的输出轴连接，带孔板的顶部固定连接有压片，压片固定连接在后盖上，电机Ⅱ连接电机驱动模块，电机驱动模块连接控制器； 所述支撑机构包括支撑圈、槽口板、电机Ⅲ、齿轮Ⅳ、支撑臂、滑槽板，支撑圈固定在前盖上，支撑圈上套有槽口板，槽口板上固定连接有齿廓Ⅱ，齿廓Ⅱ与齿轮Ⅳ啮合，齿轮Ⅳ与固定在前盖上的电机Ⅲ的输出轴连接；槽口板上滑动连接有支撑臂，支撑臂沿着滑槽板上的滑槽进行上下移动，滑槽板固定在传感器支撑体上，同时与前盖固定连接；电机Ⅲ上设有电流传感器，电流传感器连接信号处理器，电机Ⅲ连接电机驱动模块，电机驱动模块连接控制器。

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