云南电网有限责任公司;云南电网有限责任公司怒江供电局冯建辉获国家专利权
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龙图腾网获悉云南电网有限责任公司;云南电网有限责任公司怒江供电局申请的专利机械臂的力矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083665B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511640679.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的力矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质是由冯建辉;陈刚;黄恺;秦建明;张家顺;余顺金;李杰;耿座学;白文龙;刘慧;普碧才设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂的力矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂的力矩补偿技术领域，揭示了一种机械臂的力矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取指定机械臂的各个关节的关节位置以及运动角度，建立所述机械臂的运动模型；通过拉格朗日平方对所述运动模型进行动力学分析，以获取所述机械臂的控制规律；进行补偿处理得到机械臂理想轨迹下的理想状态；根据各手臂参数的理想状态，设定所述控制规律的有界包络函数，并基于所述有界包络函数，获取所述指定机械臂的变结构运动规律；获取所述指定机械臂的规划运动路径；基于所述变结构运动规律实现对所述指定机械臂在所述规划运动路径上的力矩控制。本发明的有益技术效果：实现了对力矩扰动的动态补偿与控制。
本发明授权机械臂的力矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的力矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 获取指定机械臂的各个关节的关节位置以及运动角度，并基于各个关节的所述关节位置以及所述运动角度，建立所述机械臂的运动模型； 通过拉格朗日方程对所述运动模型进行动力学分析，以获取所述机械臂的控制规律； 基于所述控制规律对所述指定机械臂的力矩进行补偿处理得到机械臂理想轨迹下各手臂参数的理想状态； 根据各手臂参数的理想状态，设定所述控制规律的有界包络函数，并基于所述有界包络函数，通过预设Lyapunov函数获取所述指定机械臂的变结构运动规律； 获取所述指定机械臂的规划运动路径； 基于所述变结构运动规律实现对所述指定机械臂在所述规划运动路径上的力矩控制。
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