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龙图腾网获悉中南大学湘雅二医院申请的专利一种基于图像反馈的乳腺超声自动加压方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121081018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511635423.5，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种基于图像反馈的乳腺超声自动加压方法及装置是由刘军;汪瑞欣;王志远;尹越;李益;赵伟;王敬航设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像反馈的乳腺超声自动加压方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于图像反馈的乳腺超声自动加压方法及装置，方法包括：S1、通过机械臂携带控制超声探头以预设初始压力对准乳腺区域下压，并采集乳腺的横切面超声图像；S2、利用预先训练的目标检测网络对横切面超声图像进行实时分析，识别乳腺区域的位置，并计算该区域相对于图像中心的偏移量；S3、基于偏移量生成反馈控制信号，动态调整机械臂，以驱动超声探头移动和或改变施加压力，使乳腺区域向图像中心对齐；S4、重复执行步骤S1至S3，直至偏移量小于预设阈值，并输出符合质量标准的超声图像；本发明通过图像反馈与闭环控制，实现乳腺区域在超声图像中的自动居中与稳定成像，能够有效提升乳腺超声检测的准确性与可靠性。

本发明授权一种基于图像反馈的乳腺超声自动加压方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于图像反馈的乳腺超声自动加压方法，其特征在于，其步骤方法包括： S1、通过机械臂携带控制超声探头以预设初始压力对准乳腺区域下压，并采集乳腺的横切面超声图像； S2、利用预先训练的目标检测网络对所述横切面超声图像进行实时分析，识别乳腺区域的位置，并计算该区域相对于图像中心的偏移量； 所述目标检测网络为基于YOLO的Mamba乳腺超声区域轻量级实时目标检测网络，其包括LRMBu主干网络、颈部网络和分割头； 所述LRMBu主干网络包括依次连接的初始卷积块、深度块及集成多通道视觉空间块，用于从输入图像中提取多尺度特征； 所述颈部网络用于对所述多尺度特征进行融合； 所述分割头用于输出乳腺区域的目标检测框信息； 所述集成多通道视觉空间块包括动态尺度通道卷积模块和多样化通道扫描机制； 所述动态尺度通道卷积模块用于对输入特征进行通道分组和跨组特征融合；所述多样化通道扫描机制用于对特征图进行多路径扫描以融合长距离空间依赖关系； 所述多样化通道扫描机制的其扫描方式包含多通道扫描和多通道融合，具体的操作如下所示： 输入特征f[C,H,W]首先经过1×1卷积将通道维度降至C4，得到f1[C4,H,W]； 在多通道扫描阶段，将f1[C4,H,W]复制为多份，分别沿多条不同的扫描路径执行多种扫描模式并将结果拼接成f2[C,H,W]，以保持通道维度不变的同时融合了多种扫描信息； 再通过1×1卷积将通道数扩展至4C，得到f3[4C,H,W]； 最后按扫描顺序对特征结果求和，得到最终输出特征f’[C,H,W]； S3、基于所述偏移量生成反馈控制信号，动态调整所述机械臂，以驱动所述超声探头移动和或改变施加压力，使所述乳腺区域向图像中心对齐； S4、重复执行步骤S1至S3，直至所述偏移量小于预设阈值，并输出符合质量标准的超声图像。

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