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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利视触觉传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121068067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511617622.3，技术领域涉及：G01L1/24；该发明授权视触觉传感器是由秦学;李治军设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本视触觉传感器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种视触觉传感器，涉及机器触觉和测量力技术领域，传感器包括控制器、力感知弹性垫和事件相机，力感知弹性垫包括透明硅胶块和内嵌有金属支撑网的不透明硅胶垫，不透明硅胶垫的第二侧面与金属支撑网的第一侧面贴合，透明硅胶块内设有光学标记点，透明硅胶块的第二侧面朝向事件相机的光学输入端设置，事件相机的信号输出端连接至控制器，控制器被配置为将事件信号流转换到二通道图像域后与对应时刻的图像帧进行叠加得到第二图像，基于第二图像预测得到接触力，并基于所有第二图像得到的接触力序列提取接触力特征，并基于接触力特征得到粗糙度。与现有技术相比，本发明可以在实现表面粗糙度的测量的同时实现动态力的测量。

本发明授权视触觉传感器在权利要求书中公布了：1.一种视触觉传感器，包括控制器、力感知弹性垫和事件相机，所述力感知弹性垫包括透明硅胶块和内嵌有金属支撑网的不透明硅胶垫，所述不透明硅胶垫的第二侧面与金属支撑网的第一侧面贴合，所述透明硅胶块内设有光学标记点，所述透明硅胶块的第二侧面朝向事件相机的光学输入端设置，所述事件相机的信号输出端连接至控制器，其特征在于，所述控制器被配置为执行以下步骤： 获取事件信号流和图像帧序列； 基于事件信号流绘制得到与各图像帧一一对应的二通道的第一图像，其中，所述第一图像与图像帧的尺寸一致； 将第一图像与对应的图像帧叠加后得到第二图像； 将第二图像输入至训练好的第一模型，得到对应于各时刻的接触力； 将各时刻的接触力按照时间顺序排列得到接触力序列，并对接触力序列进行处理得到接触力特征； 将接触力特征和视触觉传感器的平移速度拼接后，输入训练好的第二模型的，得到粗糙度； 所述将各时刻的接触力按照时间顺序排列得到接触力序列，并对接触力序列进行处理得到接触力特征，包括： 将各时刻的接触力按照时间顺序排列得到接触力序列； 对接触力序列进行带通滤波； 对经过带通滤波后的接触力序列进行处理得到接触力特征，其中，所述处理至少包括一阶求导； 所述对经过带通滤波后的接触力序列进行处理得到接触力特征，包括： 对经过带通滤波后的接触力序列进行处理得到导数序列； 对导数序列进行低通滤波； 对低通滤波后的导数序列进行特征提取得到第一子特征； 对经过带通滤波后的接触力序列进行特征提取得到第二子特征； 将第一子特征和第二子特征拼接后得到接触力特征。

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