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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种四环空间稳定惯导系统的姿态解耦方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511574308.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种四环空间稳定惯导系统的姿态解耦方法、设备及介质是由胡小毛;张嵘;马林;娄癸阳;范士锋;刘为任设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四环空间稳定惯导系统的姿态解耦方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种四环空间稳定惯导系统的姿态解耦方法、设备及介质。该方法包括：将惯导系统的地轴坐标系向初始地轴坐标系转换，得到地轴转换矩阵；将惯导系统的内轴坐标系向初始内轴坐标系转换，得到内轴转换矩阵；将惯导系统的中轴坐标系向初始中轴坐标系转换，得到中轴转换矩阵；将惯导系统的外轴坐标系向初始外轴坐标系转换，得到外轴转换矩阵；根据惯性台体姿态矩阵、地轴转换矩阵、内轴转换矩阵、中轴转换矩阵、以及外轴转换矩阵，得到四环空间稳定惯导系统的姿态解耦结果。通过将惯性台体姿态矩阵解耦至四环空间的地理坐标系，实现四环空间稳定惯导系统的高精度姿态输出。

本发明授权一种四环空间稳定惯导系统的姿态解耦方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种四环空间稳定惯导系统的姿态解耦方法，其特征在于，包括： 将惯导系统的地轴坐标系向初始地轴坐标系转换，得到地轴转换矩阵； 将惯导系统的内轴坐标系向初始内轴坐标系转换，得到内轴转换矩阵； 将惯导系统的中轴坐标系向初始中轴坐标系转换，得到中轴转换矩阵； 将惯导系统的外轴坐标系向初始外轴坐标系转换，得到外轴转换矩阵； 根据惯性台体姿态矩阵、地轴转换矩阵、内轴转换矩阵、中轴转换矩阵、以及外轴转换矩阵，得到四环空间稳定惯导系统的姿态解耦结果； 其中，根据惯性台体姿态矩阵、地轴转换矩阵、内轴转换矩阵、中轴转换矩阵、以及外轴转换矩阵，得到四环空间稳定惯导系统的姿态解耦结果，包括： 对惯导系统的台体到地轴坐标系进行地轴的轴摆角误差补偿以及地轴旋转误差补偿，得到地轴坐标系至地理坐标系的姿态矩阵； 对惯导系统的地轴坐标系至内轴坐标系进行内轴的轴摆角误差补偿以及内轴旋转误差补偿，得到内轴坐标系至地理坐标系的姿态矩阵； 对惯导系统的内轴坐标系至中轴坐标系进行中轴的轴摆角误差补偿以及中轴旋转误差补偿，得到中轴坐标系至地理坐标系的姿态矩阵； 对惯导系统的中轴坐标系至外轴坐标系进行外轴的轴摆角误差补偿以及外轴旋转误差补偿，得到外轴坐标系至地理坐标系的姿态矩阵； 将外轴坐标系至地理坐标系的姿态矩阵作为四环空间稳定惯导系统的姿态解耦结果。

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