吉林大学姚宗伟获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于人机协同条件下的实时轨迹生成与跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121066233B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511603937.2，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种基于人机协同条件下的实时轨迹生成与跟踪控制方法是由姚宗伟;杨文平;王永;毕秋实;黄虹溥;董必成;梁明孔设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于人机协同条件下的实时轨迹生成与跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于人机协同条件下的实时轨迹生成与跟踪控制方法，所述方法包括基于操作员输入的工作模式、目标坡度及目标深度将挖掘机工作装置的作业轨迹划分为深度段和轨迹段；基于获取的当前关节转角信息，结合预设的约束条件，实时求解所述轨迹段的目标关节转角；将所述目标关节转角映射至液压缸的驱动空间，得到目标油缸位移；基于所述目标油缸位移与当前油缸位移的偏差，采用增量式PID控制算法，计算并输出用于驱动液压系统的最终控制量。本发明通过将操作员输入信号与传感器反馈引入轨迹生成过程，既能充分利用操作员在复杂工况下的判断力，又能通过算法保证轨迹精度与稳定性，实现高效的人机协同。
本发明授权一种基于人机协同条件下的实时轨迹生成与跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人机协同条件下的实时轨迹生成与跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于操作员输入的工作模式、目标坡度及目标深度将挖掘机工作装置的作业轨迹划分为深度段和轨迹段； 基于获取的当前关节转角信息，结合预设的约束条件，实时求解所述轨迹段的目标关节转角，其中，所述工作模式为使操作员控制斗杆关节运动，并由系统协同控制动臂关节和铲斗关节的联动模式； 将所述目标关节转角映射至液压缸的驱动空间，得到目标油缸位移； 基于所述目标油缸位移与当前油缸位移的偏差，采用增量式PID控制算法，计算并输出用于驱动液压系统的最终控制量。
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