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龙图腾网获悉中信重工机械股份有限公司申请的专利一种基于AR/VR的人形机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511620830.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于AR/VR的人形机器人及其控制方法是由武汉琦;刘天时;昂正湖;刘俊;胡国辉;阮佳琪;孙浩;王小娟设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AR/VR的人形机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：一种基于ARVR的人形机器人，涉及机器人技术领域，其结构包括人形机器人本体、ARVR混合交互终端、低延迟通信网络。机器人本体包括底盘、双臂机构，以及主控系统、关节驱动系统、多模态传感器组件、视觉系统、边缘计算单元、具身智能决策模块。混合交互终端识别用户指令操控机器人本体，同时对用户进行体感反馈。其控制方法包括：1、启动系统并建立通信连接；2、选择操作模式并输入指令；3、识别用户指令，生成执行指令传输至主控系统；4、计算风险值；5、根据风险值切换模式；6、混合交互终端接收回传数据进行体感反馈。应用本发明能够解决现有操作方式交互模式单一导致的效率低、缺少对环境危险自主判断并采取应急手段，安全性差的技术问题。

本发明授权一种基于AR/VR的人形机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ARVR的人形机器人，其特征在于：包括人形机器人本体、ARVR混合交互终端、用于实现机器人本体与交互终端双向通信的低延迟双向通信网络， 机器人本体包括移动底盘、双臂操作机构，以及主控系统、关节伺服驱动系统、多模态传感器组件、多光谱视觉系统、边缘计算单元、具身智能决策模块， 多模态传感器组件用于实时感知机器人本体的原始接触、姿态信息，多光谱视觉系统用于实时采集原始环境三维结构、物体状态和距离信息，边缘计算单元用于融合处理多模态传感器组件和多光谱视觉系统产生的数据， 具身智能决策模块能够根据边缘计算单元融合的数据评估状态与指令的风险值，且在风险值超过安全阈值时生成中断信号启动预设避险策略，具身智能决策模块包括状态感知子模块、风险评估子模块、应急决策子模块，状态感知子模块用于融合多模态传感器组件和多光谱视觉系统产生的力觉、姿态、视觉、距离数据，并构建当前的情境向量，风险评估子模块用于根据当前的情境向量与用户输入指令，利用深度强化学习模型计算执行风险值，应急决策子模块用于在风险值超过安全阈值时，向主控系统发送中断信号启动预设避险策略， 主控系统能够根据风险值进行动态权限切换，在跟随模式、协同监护模式、自主应急模式之间切换，部分或全部接管用户的控制权限，并响应具身智能决策模块的中断信号，自主中断控制流并执行避险策略，用于确保操作安全与任务连续性， 主控系统在风险值低于第一阈值时能够进入跟随模式，用户拥有机器人本体的完全控制权，在风险值处于第一、第二阈值之间时能够进入协同监护模式，用户的关键指令需经具身智能决策模块验证无风险后执行，在风险值达到或超过第二阈值时能够进入自主应急模式，机器人本体暂停执行用户指令，优先执行避险策略， 混合交互终端能够识别用户的语音、手势指令并传输至机器人本体实现用户对机器人本体的操控，同时接受边缘计算单元融合的数据对用户进行体感反馈，混合交互终端包括头戴式显示设备、触觉反馈装置、手部追踪模块、麦克风阵列、本地AI协同引擎，头戴式显示设备用于根据多光谱视觉系统回传的数据生成三维环境重建、安全热力图及风险提示，并通过AR透明显示或VR沉浸模式向用户传达，触觉反馈装置用于根据多模态传感器组件回传的数据生成振动波形与空间音频传达用户，以获得远程操作感知，本地AI协同引擎用于通过手部追踪模块、麦克风阵列识别用户的手势、语音交互信号，并传输至机器人本体实现用户对机器人本体的操控。

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