济南大学韩春艳获国家专利权
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龙图腾网获悉济南大学申请的专利一种基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121049942B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511612475.0，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法及系统是由韩春艳;申涛设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人研究技术领域，提供了一种基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法及系统。基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法包括，首先将AUV的运动学模型与多信标节点的测量映射模型统一建模为一类异步多速率采样的非线性系统。在此基础上，充分考虑了信标节点数据采集传感器的分辨率约束与水声信道带宽限制，采用相关对数量化器对传输信号进行压缩处理。引入三端中继传输模型刻画数据从AUV到浮标、再到水面基站的跨介质传输过程。进一步，结合矩阵极大值原理、图论拓扑建模与几何投影优化等先进数学工具，设计出一种可在线迭代的高效能定位算法，实现了在复杂水声环境下对AUV位置的高精度、高可靠性估计。
本发明授权一种基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法，其特征在于，包括： 引入离散化误差补偿项和过程噪声扰动项，将AUV在三维空间中的位置坐标作为系统的待估计状态向量，构建AUV运动学模型； 获取水声信号到达信标节点传感器的时间，结合AUV运动学模型，估算信标节点传感器与AUV之间的相对距离，构建测量映射模型；基于测量映射模型，考虑信标节点传感器的物理分辨率因子，建立实际量测信号与理想信号之间的非线性映射关系，设计相关对数量化器量化实际量测信号； 将量化后的实际量测信号通过中继模型传输，得到由量化器经中继转发器传输到融合中心的第一AUV测量信号以及由量化器直接传输到融合中心的第二AUV测量信号；所述中继模型包括量化器、中继转发器以及融合中心； 将第一AUV测量信号和第二AUV测量信号进行时空融合处理，基于矩阵极大值原理，自适应计算最优定位增益矩阵，通过多次迭代更新与协方差优化，得到AUV定位结果。
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